立体库运行定位方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种立体库运行定位方法及控制装置，属于立体库领域。该方法包括：以立体库货架建立坐标系；根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置确定各存放点在所述坐标系中的坐标点；获取货物需要存放的存放点；确定该存放点对应的坐标点，根据得到的坐标点控制堆垛机运行至相应的存放点。该方法通过建立立体库货架的坐标系，将立体库货架的各存放点与坐标系中的坐标点一一对应，只要获取到货物需要存放的存放点就能得到该存放点对应的坐标点，进而可换算出坐标点对应的存放点的实际位置，从而控制堆垛机运行到相应的存放点。这种货物存放方式依靠纯软件即可实现货物存放点的定位，不受外界干扰，存放精度高。

【技术实现步骤摘要】
立体库运行定位方法及控制装置
本专利技术涉及一种立体库运行定位方法及控制装置，属于立体库领域。
技术介绍
授权公告号为CN203158637U的技术专利文件，公开了一种RFID立体库，包括巷道、堆垛机等组成部分，而且，其中配置有光电定位装置和射频识别装置或者用于定位和识别的RFID技术和光电技术结合部件，实现储位的识别。但是，这种方式很容易受到外界的干扰，造成定位的偏差，比如：当RFID技术中的相关条码受到污损时就无法识别和定位出储位，无法实现货物精确存放。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种立体库运行定位方法，用以解决立体库中通过RFID技术或者光电技术的货物存放方式容易受到外界干扰，造成存放精度较差的问题；本专利技术还提供一种立体库运行定位控制装置，用以解决因立体库中通过RFID技术或者光电技术的货物存放方式容易受到外界干扰、存放精度较差，导致对堆垛机进行控制时，控制精度较差的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种立体库运行定位方法，该方法包括以下步骤：以立体库货架建立坐标系；根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置确定各存放点在所述坐标系中的坐标点；获取货物需要存放的存放点；确定该存放点对应的坐标点，根据得到的坐标点控制堆垛机运行至相应的存放点。该立体库运行定位方法的有益效果是：该方法通过建立立体库货架的坐标系，并根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置，建立立体库货架的各存放点与坐标系中的各坐标点的对应关系，从而只要获取到货物需要存放的存放点，就能得到该存放点对应的坐标点，进而可得到该坐标点对应的存放点在立体库货架中的位置，从而实现根据坐标点控制堆垛机运行到相应的存放点。该方法对应的货物存放方式依靠纯软件即可实现货物存放点的定位，不受外界干扰，存放精度高。本专利技术还提供了一种立体库运行定位控制装置，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序指令，以实现以上立体库运行定位方法。该立体库运行定位控制装置的有益效果：该装置实现了一种立体库运行定位方法，该方法通过建立立体库货架的坐标系，并根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置，建立立体库货架的各存放点与坐标系中的各坐标点的对应关系，从而只要获取到货物需要存放的存放点，就能得到该存放点对应的坐标点，进而可得到该坐标点对应的存放点在立体库货架中的位置，从而实现根据坐标点控制堆垛机运行到相应的存放点。由于该方法对应的货物存放方式依靠纯软件即可实现货物存放点的定位，不受外界干扰，存放精度高，因此利用该装置对堆垛机进行控制时，具备控制精度高的优点。为了简化立体库货架坐标系的构建过程，提高定位效率，作为对上述立体库运行定位方法及控制装置的一种改进，所述坐标系为平面坐标系，以立体库货架所在平面建立所述平面坐标系。为了实现平面坐标系的构建，作为对上述立体库运行定位方法及控制装置的另一种改进，所述平面坐标系中，以立体库货架所在平面中立体库货架的横向方向作为平面坐标系的X轴，以立体库货架所在平面中立体库货架的纵向方向作为平面坐标系的Y轴，以立体库货架所在平面中立体库货架中的某一个位置点作为平面坐标系的原点，所述各存放点在立体库货架中的位置为该存放点与立体库货架所在平面中立体库货架的某一个横向边界的距离以及该存放点与立体库货架所在平面中立体库货架的某一个纵向边界的距离。附图说明图1是本专利技术方法实施例中立体库系统的结构示意图；图2是本专利技术方法实施例中堆垛机的结构示意图；图3是本专利技术方法实施例中立体库运行定位方法的流程图；图4是本专利技术方法实施例中建立的立体库货架的平面坐标系示意图；图5是本专利技术方法实施例中建立的立体库货架的三维坐标系示意图；图中，1是堆垛机，2是立体库货架，3是巷道，4是堆垛机导轨。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本专利技术进行进一步详细说明。方法实施例：如图1所示，本实施例的立体库系统包括堆垛机1、立体库货架2、巷道3、堆垛机导轨4和后台调控中心。如图2所示，本实施例的堆垛机1包括电源模块、无线通讯模块、PLC模块(即堆垛机的控制装置)、避障传感器、水平方向伺服电机和垂直方向伺服电机。其中，电源模块用于为无线通讯模块供电；后台调控中心和PLC模块通过无线通讯模块进行信息交互，以配合实现立体库运行定位方法；避障传感器(例如能够实现障碍物检测的红外传感器、激光传感器或超声波传感器)安装在堆垛机的两端，用于检测是否有障碍物，并将检测到的障碍物信息发送给PLC模块，作为其他实施方式，本实施例中的避障传感器可用授权公告号为CN101435879B的专利技术专利中的障碍物检测装置代替；水平方向伺服电机用于控制堆垛机在水平方向上运动，垂直方向伺服电机用于控制堆垛机在垂直方向上运动。需要说明的是，图2所示的堆垛机结构仅是堆垛机的一种具体实施方式，本专利技术的立体库运行定位方法所适用的堆垛机可以是现有技术中任一种类型的堆垛机，并不局限于图2所示结构的堆垛机。另外，本实施例中，堆垛机是立体库系统的一部分，作为其他实施方式，堆垛机与立体库系统可以是独立存在的，只要堆垛机的控制装置和立体库系统的后台调控中心能够相互配合实现本专利技术的立体库运行定位方法即可，例如立体库系统可以只包括立体货架和后台调控中心，图2所示的堆垛机后加入立体库系统，在后台调控中心和PLC模块的配合下实现立体库运行定位方法。结合图2和图3，本实施例中，后台调控中心和PLC模块相互配合实现立体库运行定位方法的具体过程如下：后台调控中心以立体库货架所在平面建立立体库货架的平面坐标系，并将建立的平面坐标系按照一定比例存储(本实施例中，按照1:1的比例存储)，同时，根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置确定各存放点在平面坐标系中的坐标点，即确定立体库货架的各存放点与平面坐标系中的各坐标点的对应关系；PLC模块获取货物需要存放的存放点，并将该存放点发送给后台调控中心；后台调控中心接收PLC模块发送的存放点，并根据立体库货架的各存放点与平面坐标系中的各坐标点的对应关系确定该存放点对应的坐标点，并将该存放点对应的坐标点反馈给PLC模块；PLC模块接收后台调控中心发送的该存放点对应的坐标点，并根据接收到的坐标点控制水平方向伺服电机和垂直方向伺服电机，使堆垛机运行至相应的存放点。本实施例中，在堆垛机运行过程中，PLC模块还实时接收避障传感器发送的障碍物信息，当避障传感器检测到有障碍物时，PLC模块控制堆垛机减速直至停止。下面仅以两层两列的立体库货架为例，详细介绍在无障碍物的情况下，将立体库运行定位方法应用在两层两列的立体库货架上实现堆垛机运行控制的过程(包含步骤1-步骤3)，当立体库货架的层、列数目不限于两层两列时，立体库运行定位方法的应用过程与两层两列类似，此处不再多做说明。步骤1：以立体库货架所在平面建立如图4所示的平面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体库运行定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n以立体库货架建立坐标系；根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置确定各存放点在所述坐标系中的坐标点；/n获取货物需要存放的存放点；/n确定该存放点对应的坐标点，根据得到的坐标点控制堆垛机运行至相应的存放点。/n

【技术特征摘要】
1.一种立体库运行定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
以立体库货架建立坐标系；根据立体库货架的各存放点在立体库货架中的位置确定各存放点在所述坐标系中的坐标点；
获取货物需要存放的存放点；
确定该存放点对应的坐标点，根据得到的坐标点控制堆垛机运行至相应的存放点。


2.根据权利要求1所述的立体库运行定位方法，其特征在于，所述坐标系为平面坐标系，以立体库货架所在平面建立所述平面坐标系。


3.根据权利要求2所述的立体库运行定位方法，其特征在于，所述平面坐标系中，以立体库货架所在平...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓浩银，尚绍华，李志杰，王治鹏，
申请(专利权)人：河南森源电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41