一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法技术

本发明专利技术属于无人机领域，尤其是涉及一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，包括机架，所述机架的内部设有药箱，所述药箱的底部两侧设有两个排液管，所述药箱的上侧设有弧形槽，所述弧形槽的内部设有三个磁性滑块，三个所述磁性滑块彼此之间设有隔板，左右两侧所述磁性滑块远离中间所述磁性滑块的一侧固定连接有钢丝绳，所述药箱的两侧设有绳槽，所述钢丝绳设于绳槽内，所述钢丝绳的外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与磁性滑块和弧形槽的侧壁固定连接，所述排液管的中部设有固定块，所述固定块的内部设有滑槽，所述滑槽的内部设有错位滑板。本发明专利技术可在无人机转弯时，减少转弯内侧的药物的喷洒量，避免农作物过度受药进而受到损伤。

A plant protection UAV and its control method which can keep uniform spraying in the curve

【技术实现步骤摘要】
一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法
本专利技术属于无人机领域，尤其是涉及一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法。
技术介绍
传统农业作物喷药方法存在施药器械落后，农药浪费流失严重，防治效果差，反复用药，致农药残留超标严重，施药者与农药直接接触，生产性中毒事件时常发生，人工成本持续增高等一系列问题。近年来，无人机以其结构简单、易保养、维护成本低、尺寸小、重量轻等优点被农民所喜爱，逐渐走入农业生产中。现有的植保无人机喷洒方式，完全依靠无人机驾驶员的手动操作，由驾驶员决定药剂喷洒的地点和流量，然而在无人机转弯时旋转角度相同，但是外侧距离旋转点的距离大于内侧距离旋转点的距离，导致外侧喷头掠过更长的距离，使得，在相同时间内，无人机内外侧喷洒密度不一，使农苗死亡，尤其是在弯度较大的地块进行无人机喷洒时，无人机在拐弯时所需的时间更多，使的喷洒的药剂更多，极易造成农苗的死亡。为此，我们提出一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种在转弯时可自动调节药剂喷洒量的农用无人机及其控制方法。为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，包括机架，所述机架的内部设有药箱，所述药箱的底部两侧设有两个排液管，所述药箱的上侧设有弧形槽，所述弧形槽的内部设有三个磁性滑块，三个所述磁性滑块彼此之间设有隔板，左右两侧所述磁性滑块远离中间所述磁性滑块的一侧固定连接有钢丝绳，所述药箱的两侧设有绳槽，所述钢丝绳设于绳槽内，所述钢丝绳的外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与磁性滑块和弧形槽的侧壁固定连接，所述排液管的中部设有固定块，所述固定块的内部设有滑槽，所述滑槽的内部设有错位滑板，所述错位滑板内部设有通孔，所述通孔与排液管的半径相同，所述错位滑板穿过排液管的一端固定连接有第二弹簧，所述错位滑板远离第二弹簧的一端固定连接有钢丝绳。在上述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机中，所述机架的上端固定连接有飞行支架，所述飞行支架的两侧设有飞行机构。在上述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机中，所述磁性滑块包括磁块，所述磁块的上下两端固定连接有连接块，所述连接块靠近弧形槽的一侧内部设有多个滚珠。在上述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机中，所述机架的下端设有左右两个加压装置，所述排液管的下端与加压装置固定连接，所述加压装置的侧面设有喷洒架，所述喷洒架的内部设有喷管，所述喷洒架的下侧设有多个喷头，所述喷头与喷管内部相通。在上述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机中，所述弧形槽的中部设有活动滑块，所述活动滑块包括磁性块，所述磁性块的中部设有开槽，所述开槽的内部设有可自由转动的重块，所述重块的上部活动连接在销杆上，所述重块的两侧设有限位杆。在上述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机中，所述重块的下端设有上推板，所述上推板的两端固定连接有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有下推板，所述下推板的下侧固定连接有橡胶层，所述连接杆的外侧套设有第三弹簧，所述磁性块的下侧设有推板槽。一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机的控制方法，该方法包括以下步骤：S1、在无人机向前飞行时，无人机整体处于水平状态，弧形槽内的中间的磁性滑块在重力的作用下，处于弧形槽的中间底部，两侧的磁性滑块受力平衡，不产生移动，药物正常喷洒；S2、在无人机转弯时，弧形槽随着机架发生偏转，弧形槽中部的磁性滑块在重力的作用下，在弧形槽内发生移动，并逐渐靠近倾斜一侧的磁性滑块，两个磁性滑块彼此之间相互靠近，在磁力的作用下，弧形槽两侧的磁性滑块向中间移动，拉动钢丝绳，进而使得错位滑板发生位移；S3、错位滑板在移动时，带动其内的通孔与排液管发生错位，排液管内的药液流出受阻，进而在倾斜一侧的药液的喷洒量得到减少；S4、在转弯完成后，无人机恢复水平状态，弧形槽内中部的磁性滑块在重力作用下复位，弧形槽两侧产生移动的磁性滑块在第一弹簧和第二弹簧的作用下复位，同时排液管与通孔重合，排液管内药液的流动不受阻挡；S5、在无人机转弯发生倾斜时，重块在重力作用下以销杆为圆心发生转动，上推板在第三弹簧的作用下上升，下推板移动至推板槽内，此时活动滑块自由滑动，便于触发弧形槽两端的磁性滑块，进而对药液的排放进行调控；当无人机处于水平状态时，重块在重力作用下复位垂直向下，并推动下推板向下移动，下推板的下侧与弧形槽的内壁相接触，摩擦力增大，活动滑块不能自由移动。与现有的技术相比，本专利技术的优点在于：1、本专利技术通过设置弧形槽和磁性滑块，使得无人机在产生倾斜时，通过磁性滑块在弧形槽内移动可带动钢丝绳移动，由于采用弧形槽，使得磁性滑块的移动更为灵敏，可在无人机拐弯产生微小的倾斜时，触发磁性滑块的移动。2、磁性滑块相互靠近，钢丝绳拉动错位滑板时，错位滑板上的通孔与排液管产生错位，药液的排出管道受阻，药液减少喷洒，进而避免无人机在拐弯时，内侧的农作物受到较多的农药喷洒，无人机倾斜越大，药液的排出管道堵塞程度越大，药物喷洒越少，农作物受到的药液也越少。3、第一弹簧可对磁性滑块进行复位，在无人机重新恢复至水平移动状态时，第二弹簧使错位滑板恢复至原位，排液管不被阻挡，无人机的喷洒不受影响。4、活动滑块在无人机处于水平状态时，内部的重块在重力作用下处于垂直状态，推动上推板向下移动，压缩第三弹簧，进而推动下推板与弧形槽的内壁相接触，由于下推板下侧采用橡胶材质，摩擦力较大，可使活动滑块保持在弧形槽的底部，避免活动滑块产生移动影响无人机在水平状态时不能正常喷洒。5、无人机转弯产生倾斜时，活动滑块内部的重块在重力的作用下，产生倾斜，上推板在第三弹簧的作用下上升，带动下推板进入推板槽内，活动滑块的直径小于弧形槽，此时活动滑块的移动不受影响，便于活动滑块的移动，进而在无人机倾斜时触发内侧的错位滑板，对内侧的喷洒量进行调节。6、通过弧形槽、磁性滑块、活动滑块以及错位滑板的配合使用，使得无人机在转弯时，可快速灵敏地对拐弯内侧的药剂喷洒量进行调整，避免无人机在转向时对内侧下方的农作物喷洒较多的药剂，无人机拐弯时弯度越大，喷洒的药剂量越少，对农作物起到较好的保护效果，同时，在无人机转弯完成后，不影响无人机的正常喷洒。附图说明图1是本专利技术提供的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法实施例1的结构示意图；图2是本专利技术提供的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法实施例1的磁性滑块结构示意图；图3是图1中A处结构放大示意图；图4是图1中B处结构放大示意图；图5是本专利技术提供的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法实施例2的结构示意图；图6是本专利技术提供的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法实施例2的活动滑块结构示意图。图中，1机架、2药箱、3弧形槽、4磁性滑块、401磁块、402连接块、403滚珠、5飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的内部设有药箱(2)，所述药箱(2)的底部两侧设有两个排液管(6)，所述药箱(2)的上侧设有弧形槽(3)，所述弧形槽(3)的内部设有三个磁性滑块(4)，三个所述磁性滑块(4)彼此之间设有隔板，左右两侧所述磁性滑块(4)远离中间所述磁性滑块(4)的一侧固定连接有钢丝绳(8)，所述药箱(2)的两侧设有绳槽(9)，所述钢丝绳(8)设于绳槽(9)内，所述钢丝绳(8)的外侧套设有第一弹簧(7)，所述第一弹簧(7)的两端分别与磁性滑块(4)和弧形槽(3)的侧壁固定连接，所述排液管(6)的中部设有固定块(11)，所述固定块(11)的内部设有滑槽(10)，所述滑槽(10)的内部设有错位滑板(12)，所述错位滑板(12)内部设有通孔(13)，所述通孔(13)与排液管(6)的半径相同，所述错位滑板(12)穿过排液管(6)的一端固定连接有第二弹簧(14)，所述错位滑板(12)远离第二弹簧(14)的一端固定连接有钢丝绳(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的内部设有药箱(2)，所述药箱(2)的底部两侧设有两个排液管(6)，所述药箱(2)的上侧设有弧形槽(3)，所述弧形槽(3)的内部设有三个磁性滑块(4)，三个所述磁性滑块(4)彼此之间设有隔板，左右两侧所述磁性滑块(4)远离中间所述磁性滑块(4)的一侧固定连接有钢丝绳(8)，所述药箱(2)的两侧设有绳槽(9)，所述钢丝绳(8)设于绳槽(9)内，所述钢丝绳(8)的外侧套设有第一弹簧(7)，所述第一弹簧(7)的两端分别与磁性滑块(4)和弧形槽(3)的侧壁固定连接，所述排液管(6)的中部设有固定块(11)，所述固定块(11)的内部设有滑槽(10)，所述滑槽(10)的内部设有错位滑板(12)，所述错位滑板(12)内部设有通孔(13)，所述通孔(13)与排液管(6)的半径相同，所述错位滑板(12)穿过排液管(6)的一端固定连接有第二弹簧(14)，所述错位滑板(12)远离第二弹簧(14)的一端固定连接有钢丝绳(8)。


2.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述机架(1)的上端固定连接有飞行支架(5)，所述飞行支架(5)的两侧设有飞行机构。


3.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述磁性滑块(4)包括磁块(401)，所述磁块(401)的上下两端固定连接有连接块(402)，所述连接块(402)靠近弧形槽(3)的一侧内部设有多个滚珠(403)。


4.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特在于，所述机架(1)的下端设有左右两个加压装置(15)，所述排液管(6)的下端与加压装置(15)固定连接，所述加压装置(15)的侧面设有喷洒架(16)，所述喷洒架(16)的内部设有喷管(17)，所述喷洒架(16)的下侧设有多个喷头，所述喷头与喷管(17)内部相通。


5.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述弧形槽(3)的中部设有活动滑块(18)，所述活动滑块(18)包括磁性块(1801)，所述磁性块(1801)的中部设有开槽(1802)，所述开槽(1802)的内部设有可自由转动的重块(1803)，所述重块(1803)的上部活动连接在销杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：车先树，
申请(专利权)人：车先树，
类型：发明
国别省市：山东;37