一种虚拟云台及控制方法技术

本申请提供了一种虚拟云台的控制方法，所述虚拟云台包括上壳体和下壳体，所述上壳体和/或所述下壳体的外周设置有多个相机，所述相机成像范围不小于360°；所述方法包括以下步骤：S101，对每个所述相机所呈现的图像进行预处理，优化每个所述相机所呈现的图像质量；S102，将至少两个相机呈现的图像进行拼接，得到一全景图像；S103，输出基于FPGA查找表的全景实时全景图像；S104，根据调整所述虚拟云台的旋转角度，调整每个所述相机的成像角度，以达到虚拟云台的旋转成像的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种虚拟云台及控制方法
本专利技术涉及视频图像合成
，具体涉及一种虚拟云台及控制方法。
技术介绍
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。随着科学技术的发展和更新迭代，传统的机械云台结构+大畸变的鱼眼全景相机已经无法满足全景监视的需要。在实际的科研和生产中，尤其是航天应用场景，在真空环境下要利用一台云台相机监视舱外活动，如宇航员维修、周边环境监视等，这是非常困难的事，机械转动的云台机构需要进行加固、防真空环境下损坏等设计，并通过各种环境试验(力、热等)才能应用于航天领域。而此类设计复杂、成本较高，无法满足普通生产和科研需要，也无法做到360°无死角的全景监测。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本申请实施例提供了一种虚拟云台及控制方法，所述虚拟云台包括上壳体和下壳体，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚拟云台的控制方法，其特征在于，所述虚拟云台包括上壳体和下壳体，所述上壳体和/或所述下壳体的外周设置有多个相机，所述相机成像范围不小于360°；所述方法包括以下步骤：/nS101，对每个所述相机所呈现的图像进行预处理，优化每个所述相机所呈现的图像质量；/nS102，将至少两个相机呈现的图像进行拼接，得到一全景图像；/nS103，输出基于FPGA查找表的全景实时全景图像；/nS104，根据调整所述虚拟云台的旋转角度，调整每个所述相机的成像角度，以达到虚拟云台的旋转成像的效果。/n

【技术特征摘要】
1.一种虚拟云台的控制方法，其特征在于，所述虚拟云台包括上壳体和下壳体，所述上壳体和/或所述下壳体的外周设置有多个相机，所述相机成像范围不小于360°；所述方法包括以下步骤：
S101，对每个所述相机所呈现的图像进行预处理，优化每个所述相机所呈现的图像质量；
S102，将至少两个相机呈现的图像进行拼接，得到一全景图像；
S103，输出基于FPGA查找表的全景实时全景图像；
S104，根据调整所述虚拟云台的旋转角度，调整每个所述相机的成像角度，以达到虚拟云台的旋转成像的效果。


2.根据权利要求1所述的一种虚拟云台的控制方法，其特征在于，所述对每个所述相机所呈现的图像进行预处理，优化每个所述相机所呈现的图像质量，包括：黑电平校正、坏点校正、图像差值、白平衡、gamma校正以及自动曝光中的至少一种。


3.根据权利要求1所述的一种虚拟云台的控制方法，其特征在于，所述将至少两个相机呈现的图像进行拼接，得到一全景图像，包括：
S1021、分别对相机进行单路和双目标定，提取单目和双目的棋盘格角点坐标；
S1022、单目标定获取每个相机的内参数；
S1023、双目标定获取相邻相机之间的外参数；
S1024、球面逆...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐起，黎泽清，王琰，李贤，冯书谊，方彩婷，唐明乐，董丽丽，朱昊宇，
申请(专利权)人：上海航天测控通信研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31