一种智能柜和定位方法技术

本发明专利技术公开了一种智能柜和定位方法。该智能柜包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个或一个以上货道机构，货架位于仓体内部，货道机构位于货架上，移动机构位于仓体内部，货斗机构活动连接于移动机构上，移动机构用于带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，第一方向与第二方向相交；货斗机构包括定位传感器，每个货道机构包括定位孔，第一控制板与定位传感器电连接；第一控制板用于控制定位传感器发射光束；若光束照射至定位孔，定位传感器产生第一信号；第一控制板还用于根据每个第一信号确定各定位孔的位置。该智能柜能够提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能柜和定位方法
本专利技术实施例涉及智能零售柜领域，尤其涉及一种智能柜和定位方法。
技术介绍
随着仓储/零售柜行业的不断发展，各种各样的更加智能化、自动化的仓储/零售柜应运而生。仓储/零售柜中一般的取货过程为：用户通过人机交互系统发出取货指令，货柜内部的取货机构根据取货指令移动至相应的位置，并将对应的货物移动至取货机构，再由取货机构将货物运送至取货口处，用户在取货口处拿取货物。现有技术中，定位货道机构的齿轮时使用的是单个不可见光漫反射光电管，通过检测货道机构前方正面的左右和上下四边，结合算法判断货道机构上齿轮的位置。由于不可见光漫反射传感器检测的不是齿轮啮合的中间位置，检测范围偏大，且算法存在误判，造成测量结果误差大，导致两齿轮不一定能正好啮合，可能存在有错位，容易对齿轮损害，取货机构电机瞬间扭矩增大，容易损坏电机和减少电机使用寿命。
技术实现思路
本专利技术提供一种智能柜和定位方法，以提高定位精度。第一方面，本专利技术实施例提供一种智能柜，包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能柜，其特征在于，包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个或一个以上货道机构；/n所述货架位于所述仓体内部，用于存放货物；所述货道机构位于所述货架上；所述移动机构位于所述仓体内部，所述货斗机构活动连接于所述移动机构上，所述移动机构用于带动所述货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；/n所述货斗机构包括定位传感器，每个所述货道机构包括定位孔，所述第一控制板与所述定位传感器电连接；所述第一控制板用于控制所述定位传感器发射光束；若所述光束照射至所述定位孔，所述定位传感器产生第一信号；所述第一控制板还用于根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能柜，其特征在于，包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个或一个以上货道机构；
所述货架位于所述仓体内部，用于存放货物；所述货道机构位于所述货架上；所述移动机构位于所述仓体内部，所述货斗机构活动连接于所述移动机构上，所述移动机构用于带动所述货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；
所述货斗机构包括定位传感器，每个所述货道机构包括定位孔，所述第一控制板与所述定位传感器电连接；所述第一控制板用于控制所述定位传感器发射光束；若所述光束照射至所述定位孔，所述定位传感器产生第一信号；所述第一控制板还用于根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。


2.根据权利要求1所述的智能柜，其特征在于，还包括：第二控制板、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；
所述移动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机通过所述第一伺服驱动器与所述第二控制板电连接，所述第二电机通过所述第二伺服驱动器与所述第二控制板电连接；所述第一电机用于带动所述货斗机构沿所述第一方向移动，所述第二电机用于带动所述货斗机构沿所述第二方向移动；
所述第二控制板与所述第一控制板通信连接，所述第二控制板用于在所述第一控制板接收到每个所述第一信号时，确定所述移动机构沿所述第一方向的第一位移以及沿所述第二方向的第二位移；所述第一控制板用于根据每个所述第一信号对应的所述第一位移和所述第二位移确定各所述定位孔的位置。


3.根据权利要求2所述的智能柜，其特征在于，所述第二控制板还用于在获取取货指令时，控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。


4.根据权利要求3所述的智能柜，其特征在于，所述货斗机构还包括取货动力组件；所述取货动力组件和所述定位传感器均固定于所述货斗机构上；
所述取货动力组件包括第三电机和驱动齿轮，所述第三电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述第三电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述货道机构还包括同步齿轮；
所述第一控制板用于控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，并驱动所述驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。


5.根据权利要求4所述的智能柜，其特征在于，所述取货动力组件包括第一取货动力组件和第二取货动力组件；所述定位传感器包括第一定位传感器和第二定位传感器；
所述第一定位传感器和所述第一取货动力组件位于所述货斗机构的第一侧面，所述第二定位传感器和所述第二定位传感器位于所述货斗机构的第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；
所述第一取货动力组件包括第四电机和第一驱动齿轮，所述第四电机的输出端与所述第一驱动齿轮连接，所述第四电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述第二取货动力组件包括第五电机和第二驱动齿轮，所述第五电机的输出端与所述第二驱动齿轮连接，所述第五电机的输入端与所述第一控制板电连接；
所述第一控制板用于控制所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，并驱动所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取...

【专利技术属性】
技术研发人员：任林，
申请(专利权)人：深圳市丰巢网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44