【技术实现步骤摘要】
一种行车车道判定的方法、装置及存储介质
本专利技术涉及监控
，尤其是涉及一种行车车道判定的方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术被越来越广泛的使用，为自动驾驶的车辆提供准确的导航变得越来越重要。要为自动驾驶的车辆提供准确的导航，首先需要能准确的确定出车辆正行驶在哪个车道上。现有技术中，确定车辆当前所在的车道主要是根据车辆内部和外部获取的信息来确定的。比如，通过GPS装置、方向和距离传感器来获得车辆位置信息；通过图像采集和识别技术检测出车道特征信息，提取数据与地图数据库进行特征匹配；根据这些信息确定车辆当前最大概率所在的车道。然而，依赖上述车道特征信息确定车辆所在车道的方式，容易出现车道确定不够准确的问题。例如，当在道路的岔路口附近不存在用于识别该车道的车道线(实线或虚线)的情况下，便不能够判定通过该岔路口后车辆当前所在的车道。又如，采集的图像中车道的特征信息缺失，也将导致不能准确识别车道导致无法确定车辆当前所在车道；如，对于车流量较大的路段，采集的车道图像中可能因受到周围其它车辆的遮挡，导致...
【技术保护点】
1.一种行车车道判定的方法，其特征在于，包括：/n将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；/n根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；/n根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。/n
【技术特征摘要】
1.一种行车车道判定的方法，其特征在于，包括：
将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；
根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；
根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道之后，包括：
判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息；其中，所述预设特征信息表中存储有各类历史车辆在每个车道的各个第二区域中，用于确定所述历史车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息，所述第一区域包括至少一个第二区域；
若为是，根据所述第一特征信息确定所述目标车辆实际所在的第三车道；
若所述第二车道与所述第三车道为不同车道，则将所述第三车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息之后，还包括：
若所述预设信息表中不存在与所述目标车辆同类型的所述历史车辆的所述第一特征信息，则在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息；其中，所述第二特征信息是能用于确定所述目标车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息；
根据所述第二特征信息与所述车道线位置的关系，确定所述目标车辆实际所在的第四车道；
若所述第二车道与所述第四车道为不同车道，则将所述第四车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第二特征信息，包括：
将与校正后的所述车身位置重叠的至少一个所述第二区域，确定为所述第一区域；其中，每个车道在沿所述第一方向上被划分为多个所述第二区域，所述车道信息中包括每个车道对应的多个所述第二区域的位置信息；
在所述第一区域中检测所述目标车辆的边缘特征信息；其中，所述边缘特征信息包括所述目标车辆的轮胎、车灯的位置信息；
将所述边缘特征信息确定为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭佳，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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