工件识别方法技术

工件识别方法包括：拍摄工件存放处(WS)；基于通过所述拍摄所取得的图像，判定在所述工件存放处(WS)是否存在所述工件(80)；基于所述图像，判定在所述工件存放处(WS)是否存在多个所述工件(80)的软体部(85)交叉而重叠的交叉部(CP)；基于所述图像，判别交叉的多个所述软体部(85)中的位于最上方的最上位软体部(85T)；以及将具有判别出的所述最上位软体部(85T)的所述工件决定为位于最上方的最上位工件(80T)。

【技术实现步骤摘要】
工件识别方法
本专利技术涉及工件识别方法。
技术介绍
日本特开2010-69542中公开了如下的工件拾取(work-piecepicking)方法。具体而言是，用距离传感器对随机(散乱)堆放的工件进行三维计测(测量)，将得到的计测结果与工件的三维CAD(计算机辅助设计)模型进行比对，由此识别个别工件的三维位置和姿势。之后，通过机器人手(robothand)，拾取识别出三维位置和姿势的工件。
技术实现思路
可是，存在将由刚体部和柔性线状(日语：自由線形状)的软体部构成的工件作为拾取对象的情况。作为这种工件，例如有由作为刚体部的连接器(connector)和作为柔性线状的软体部的电缆(cable)所构成的线束(wireharness)。在这种工件被随机堆放的情况下，根据日本特开2010-69542的拾取方法，有时无法适当地拾取个别的工件。具体而言，首先，在由刚体部和柔性线状的软体部构成的工件中，虽然存在刚体部的三维CAD数据，但不存在柔性线状(换言之是不定形)的软体部的三维CAD数据。因而，在如日本特开2010-6954本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件识别方法，其特征在于，包括：/n拍摄工件存放处，所述工件存放处能存放多个由刚体部和柔性线状的软体部构成的工件；/n基于通过所述拍摄所取得的图像，判定在所述工件存放处是否存在所述工件；/n在判定为所述工件存在于所述工件存放处的情况下，基于所述图像，判定在所述工件存放处是否存在多个所述工件的所述软体部交叉而重叠的交叉部；/n在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述图像，判别交叉的多个所述软体部中的位于最上方的最上位软体部；以及/n将具有判别出的所述最上位软体部的所述工件决定为存在于所述工件存放处的所述工件中的位于最上方的最上位工件。/n

【技术特征摘要】
20190509 JP 2019-0889651.一种工件识别方法，其特征在于，包括：
拍摄工件存放处，所述工件存放处能存放多个由刚体部和柔性线状的软体部构成的工件；
基于通过所述拍摄所取得的图像，判定在所述工件存放处是否存在所述工件；
在判定为所述工件存在于所述工件存放处的情况下，基于所述图像，判定在所述工件存放处是否存在多个所述工件的所述软体部交叉而重叠的交叉部；
在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述图像，判别交叉...

【专利技术属性】
技术研发人员：津久井亮，小池将树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP