一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法技术

本发明专利技术涉及一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，包括：1、在三维设计软件中建立一指禅按摩的仿真模型，包括一指禅按摩机构模型和模拟肌肉类软组织模型，然后将其导入到动力学仿真软件ADAMS中；2、在ADAMS中设置环境变量，定义仿真模型的材料属性，然后为其创建接触和约束；3、为仿人手指杆添加驱动函数，以模拟一指禅按摩过程中手指的往复摆动；4、在一指禅按摩机构模型中添加所需弹簧，在模拟肌肉类软组织模型中添加用于模拟肌肉受到横、纵向弹力的横、纵向弹簧，以模拟指尖与肌肉的接触，并分别设置相关参数；5、根据不同的工况要求，进行仿真计算和结果分析。该方法有利于提高一指禅按摩动力学仿真的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法
本专利技术属于医疗保健按摩器械
，特别涉及一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法。
技术介绍
中医推拿按摩在我国历史悠久、源远流长。推拿按摩通过特定手法作用于人体体表的特定部位，可以改善机体的生理、病理状况，达到活血、通络、祛病强身的功效。然而，推拿按摩的手法种类繁多，其临床应用仍由有经验的推拿技师人工实施，实施效果因推拿技师的技术水平而异。对于推拿技师而言，实施推拿按摩手法过程是一项费力劳神的体力劳动，随着推拿按摩时间的延长，推拿按摩效果也受制于推拿技师的精、气、神状况。随着现代科学技术的发展，各种推拿按摩器械的专利技术不断涌现，甚至出现了推拿按摩机器人，可以执行一系列推拿按摩手法。例如，专利CN2012100046015.2提出的一种推拿机器人，可以实现多种推拿按摩手法。这其中也包括“一指禅”按摩手法。然而，对于多功能推拿机器人，执行“一指禅”按摩手法的控制相对复杂，成本昂贵，设备占地大，携带不便。推拿按摩手法本质上属于以力为特征的一种物理治疗手段，手法的频率、力的大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、在三维设计软件中建立一指禅按摩的仿真模型，所述仿真模型包括一指禅按摩机构模型和模拟肌肉类软组织模型，所述一指禅按摩机构模型具有可往复运动的仿人手指杆，所述模拟肌肉类软组织模型包括用于固定横向弹簧的第一固定块，用于固定纵向弹簧的第二固定块；对仿真模型进行预处理后，将其导入到机械系统动力学仿真软件ADAMS中；/nS2、在ADAMS中设置环境变量，定义仿真模型的材料属性，然后为仿真模型创建接触和约束；/nS3、为仿人手指杆的往复运动添加驱动函数，以模拟一指禅按摩过程中手指的往复摆动；/nS4、在所述一指禅按摩机构...

【技术特征摘要】
1.一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、在三维设计软件中建立一指禅按摩的仿真模型，所述仿真模型包括一指禅按摩机构模型和模拟肌肉类软组织模型，所述一指禅按摩机构模型具有可往复运动的仿人手指杆，所述模拟肌肉类软组织模型包括用于固定横向弹簧的第一固定块，用于固定纵向弹簧的第二固定块；对仿真模型进行预处理后，将其导入到机械系统动力学仿真软件ADAMS中；
S2、在ADAMS中设置环境变量，定义仿真模型的材料属性，然后为仿真模型创建接触和约束；
S3、为仿人手指杆的往复运动添加驱动函数，以模拟一指禅按摩过程中手指的往复摆动；
S4、在所述一指禅按摩机构模型中添加所需的弹簧，在所述模拟肌肉类软组织模型中添加用于模拟肌肉受到横、纵向弹力的横向弹簧、纵向弹簧，所述横向弹簧、纵向弹簧的一端分别与第一固定块、第二固定块连接，另一端均与仿人手指杆的下端连接，以模拟指尖与肌肉的接触，并分别为各弹簧设置包括预压力、刚度系数和阻尼的参数；
S5、根据不同的工况要求，改变结构参数、设计参数及安装参数，进行仿真计算和结果分析。


2.根据权利要求1所述的一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，其特征在于，所述步骤S1中，仿真模型保存为Parasolid.x_t的通用格式。


3.根据权利要求1所述的一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，其特征在于，所述一指禅按摩机构模型包括基座、支架、舵机、仿人手指杆、轨道板和连杆，支架固定连接在基座下部，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度方向开设有条槽，条槽内设置有销轴，舵机的输出轴与连杆上端连接，连杆下端与销轴连接，仿人手指杆中部左右...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明林，龚胜，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建;35