【技术实现步骤摘要】
餐具抓取机械手以及自动装箱机
本专利技术属于装箱机
，涉及机械手结构的改进，具体是一种餐具抓取机械手以及自动装箱机。
技术介绍
在饭店、酒店、食堂等餐饮行业使用的成套餐具，也被称为套装餐具或者简称为餐具，通常包括装在封膜内的盘、碗、杯子和勺子等，由于取用方便、安全卫生以及可以减少清洗人工投入等优点而被餐饮企业广泛使用。使用后的餐具集中回收进行清洗，目前成套餐具的清洗和消毒环节，已经可以实现自动化处理，但经过分拣、组合后的成套餐具装箱环节，仍然以人工为主。由于成套餐具规格不一，以餐盘直径计从6寸到8寸都有，箱体大小也不相同。已有的自动装箱机，所使用的机械手大多仅是简单的搁碗板，由推碗装置将输送带上的成套餐具推送到搁碗板上，再放置到箱内，机械手并非是直接抓取和装箱。该机械手也不能自动适应成套餐具的大小，装箱后餐具的餐具排列比较乱，对箱体的空间利用不足。机械手结构大小和餐具装箱数量和排列方式有着密切关系，现有机械手的结构在横向、纵向上均是不可调节，例如搁碗板结构以及搁碗槽口的尺寸均是固定，机械手尺寸较大无法与...
【技术保护点】
1.餐具抓取机械手，包括框架和驱动机构，其特征在于，所述框架上至少设有一套机械手机构，机械手机构通过滑动机构与框架连接；/n所述机械手机构包括内手指、内手指支架、外手指、外手指支架和弹簧；所述内手指、外手指分别安装在内手指支架、外手指支架上；内手指支架上设有转轴，弹簧两端分别与滑动机构、内手指支架下部连接；/n所述框架上在内手指支架外侧设有固定限位件；所述驱动机构可以同时或分别带动内手指、外手指向内侧或外侧移动，当内手指支架向外侧移动至被固定限位件阻挡，驱动机构可以带动内手指以转轴为圆心向外侧旋转，当内手指向内侧移动抓取餐具时，弹簧可以带动内手指以转轴为圆心向内侧旋转。/n
【技术特征摘要】
1.餐具抓取机械手，包括框架和驱动机构，其特征在于，所述框架上至少设有一套机械手机构，机械手机构通过滑动机构与框架连接；
所述机械手机构包括内手指、内手指支架、外手指、外手指支架和弹簧；所述内手指、外手指分别安装在内手指支架、外手指支架上；内手指支架上设有转轴，弹簧两端分别与滑动机构、内手指支架下部连接；
所述框架上在内手指支架外侧设有固定限位件；所述驱动机构可以同时或分别带动内手指、外手指向内侧或外侧移动，当内手指支架向外侧移动至被固定限位件阻挡，驱动机构可以带动内手指以转轴为圆心向外侧旋转，当内手指向内侧移动抓取餐具时，弹簧可以带动内手指以转轴为圆心向内侧旋转。
2.根据权利要求1所述的餐具抓取机械手，其特征在于，所述机械手机构横向设置有两套，分别为机械手机构A和机械手机构B；
所述滑动机构包括纵向移动机构和横向移动机构；所述纵向移动机构包括横向支架，横向支架通过第一纵向滑动组件与所述框架的纵支撑滑动连接；机械手机构A的外手指支架通过第一横向滑动组件与外手指横向支架滑动连接，机械手机构B的外手指支架与横向支架固定连接；所述横向移动机构包括纵向支架，机械手机构B的内手指支架上安装内手指横向连接板，机械手机构A的内手指支架通过第二横向滑动组件与内手指横向连接板滑动连接，内手指横向连接板与框架组件设置有第二纵向滑动组件，第一横向滑动组件、第二横向滑动组件与纵向支架分别通过纵向移动横向限位组件连接；
所述驱动机构包括横向驱动气缸、内手指驱动气缸和外手指动力部件，横向驱动气缸活塞杆与纵向支架连接，内手指驱动气缸活塞杆与内手指支架连接，外手指动力部件与外手指支架或横向支架固定连接。
3.根据权利要求2所述的餐具抓取机械手，其特征在于，所述机械手机构A设有两套，两套机械手机构A分别设置在机械手机构B的横向两侧；所述横向支架通过两套第一纵向滑动组件与所述框架的两个纵支撑分别连接。
4.根据权利要求2所述的餐具抓取机械手，其特征在于，所述机械手机构A和机械手机构B在纵向上对称设置有2组，两套机械手机构A均安装在同一纵向支架上。
5.根据权利要求3所述的餐具抓取机械手，其特征在于，所述机械手机构A和机械手机构B在纵向上对称设置有2组；纵向同一侧的两套机械手机构A均安装在同一纵向支架上；纵向两侧的内手指支架或横向支架由外手指动力部件同时或分别驱动。
6.根据权利要求5所述的餐具抓取机械手，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李庆伟，刘汉英，李强强，
申请(专利权)人：青岛朗锐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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