【技术实现步骤摘要】
一种多自由度汽轮机自带冠叶片机械抓手装置
本专利技术涉及自带冠叶片抓手的
，尤其涉及一种汽轮机自带冠叶片机械抓手装置。
技术介绍
汽轮机又称蒸汽透平发动机，其工作原理是：由于叶片其特殊的结构设计，高温高压的蒸汽穿过固定喷嘴成为加速的气流后喷射到叶片上，可使装有叶片排的转子进行旋转，从而达到对外做功目的。而叶片是实现此工作的关键部件，又是最精细、最重要的零件之一。由于叶片其加工几何形状、安装间隙等因素会影响汽轮机的效率、出力，叶片的结构设计、运行方式等因素会对机组的安全可靠性起决定性的影响。故若想判断叶片是否达到可安装于汽轮机标准，或所设计叶片是否结构合理，需在其实际应用前对其进行性能测试。而在为测试自带冠叶片性能而产生的自动化装配过程中，对自带冠叶片的抓取具有一定的工艺要求。机械臂作为一种具有较强通用性的作业设备，其能否顺利完成作业任务直接取决于机械臂末端的夹持机构，因此机械臂末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计。对于应用于汽轮机上的自带冠叶片来说，其本身形状复杂，且结构上具有一定的特殊性...
【技术保护点】
1.一种多自由度汽轮机自带冠叶片机械抓手装置，包括机械臂(1)，其特征在于，还包括：/n抓手连接座(2)，所述抓手连接座(2)顶部开设有用于与所述机械臂(1)末端连接的第一螺纹孔(211)，所述抓手连接座(2)的下侧设置有固定轴(23)；/n抓手基体(3)，所述抓手基体(3)内部中空，所述抓手基体(3)的上侧套设在所述固定轴(23)上，所述抓手基体(3)底部安装有滑动座(4)，所述滑动座(4)底部沿横向开设有滑槽轨道(41)，所述滑动座(4)上设置有两抓手座(5)，两所述抓手座(5)顶部均设置有滑动块(51)，两所述滑动块(51)均可滑动连接于所述滑槽轨道(41)上；/n抓...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度汽轮机自带冠叶片机械抓手装置，包括机械臂(1)，其特征在于，还包括：
抓手连接座(2)，所述抓手连接座(2)顶部开设有用于与所述机械臂(1)末端连接的第一螺纹孔(211)，所述抓手连接座(2)的下侧设置有固定轴(23)；
抓手基体(3)，所述抓手基体(3)内部中空，所述抓手基体(3)的上侧套设在所述固定轴(23)上，所述抓手基体(3)底部安装有滑动座(4)，所述滑动座(4)底部沿横向开设有滑槽轨道(41)，所述滑动座(4)上设置有两抓手座(5)，两所述抓手座(5)顶部均设置有滑动块(51)，两所述滑动块(51)均可滑动连接于所述滑槽轨道(41)上；
抓手驱动机构，所述抓手驱动机构设置在所述抓手基体(3)内，所述抓手驱动机构包括横板(61)、第一电机(62)、升降丝杠螺纹杆(63)、升降滑块(64)和两连接块(65)，所述横板(61)固定在所述抓手基体(3)内，所述第一电机(62)固定在所述横板(61)顶部，所述第一电机(62)的输出轴向下贯穿所述横板(61)，并通过联轴器与所述升降丝杠螺纹杆(63)连接，所述升降滑块(64)内设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母螺纹连接于所述升降丝杠螺纹杆(63)上，两所述连接块(65)分别固定在两所述滑动块(51)的顶部，每一所述连接块(65)均通过两连杆(66)与所述升降滑块(64)可转动连接，所述第一电机(62)驱动所述升降丝杠螺纹杆(63)转动，所述升降丝杠螺纹杆(63)带动其上的所述升降滑块(64)上下移动，所述升降滑块(64)通过所述连杆(66)带动两所述连接块(65)及两所述滑动块(51)沿所述滑槽轨道(41)左右移动；
抓手手指，包括左抓手(71)和右抓手(72)，所述左抓手(71)为长方形板状结构，所述右抓手(72)为一体式结构，所述右抓手(72)包括第一立板(721)、斜板(722)和第二立板(723)，所述斜板(722)设在所述第一立板(721)和第二立板(723)之间，所述第一立板(721)、所述斜板(722)和所述第二立板(723)处于同一平面上，所述左抓手(71)的上侧、所述第一立板(721)沿竖向分别安装在两抓手座(5)内，所述左抓手(71)和所述第二立板(723)的底部均沿横向设置有卡托(73)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张青雷，朱洪秀，周莹，段建国，秦际赟，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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