超声自动扫查中的定位方法和超声设备技术

本发明专利技术涉及超声自动扫查技术领域，具体公开了一种超声自动扫查中的定位方法，包括：分别获取定位装置的测量信息以及超声探头的位置和方位信息，其中所述定位装置设置在待扫查部位的周围；根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息；根据所述待扫查部位的定位信息以及超声探头的位置和方位信息计算得到机械臂移动至所述待扫查部位的运动路径。本发明专利技术还公开了一种超声设备。本发明专利技术提供的超声自动扫查中的定位方法可以实现对待扫查区域的准确定位，从而方便超声自动扫查对待扫查区域的位置确定，进而能够提高超声自动扫查的扫查效率。

The positioning method and ultrasonic equipment in ultrasonic automatic scanning

【技术实现步骤摘要】
超声自动扫查中的定位方法和超声设备
本专利技术涉及超声自动扫查
，尤其涉及一种超声自动扫查中的定位方法和超声设备。
技术介绍
在通过超声设备对被检体进行超声检查时，自动扫查已经成为日后发展的必然趋势。然而当前的自动扫查，机械臂无法确定待扫查部位的位置。因此，在自动扫查时如何准确的定位到待扫查部位的位置成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种超声自动扫查中的定位方法和超声设备，解决相关技术中存在的无法准确定位待扫查部位的问题。作为本专利技术的第一个方面，提供一种超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，包括：分别获取定位装置的测量信息以及超声探头的位置和方位信息，其中所述定位装置设置在待扫查部位的周围；根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息；根据所述待扫查部位的定位信息以及超声探头的位置和方位信息计算得到机械臂移动至所述待扫查部位的运动路径。进一步地，所述定位装置包括电磁定位装置，所述定位装置的测量信息包括电磁定位装置中的线圈感应电流。进一步地，所述根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息，包括：根据所述线圈感应电流计算电流信号强度；根据所述电流信号强度得到待扫查部位的位置和方位信息。进一步地，所述定位装置包括红外定位装置，所述定位装置的测量信息包括红外定位装置中的红外反光球的空间位置。进一步地，所述根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息，包括：根据所述红外反光球的空间位置确定所述待扫查部位的多个标志点；根据所述待扫查部位的多个标志点计算得到所述待扫查部位的位置和方位信息。进一步地，所述获取超声探头的位置和方位信息，包括：获取所述定位装置的测量信息，所述超声探头上设置所述定位装置；根据所述测量信息获得所述超声探头的位置和方位信息。进一步地，所述根据所述待扫查部位的定位信息以及超声探头的位置和方位信息计算得到机械臂移动至所述待扫查部位的运动路径，包括：根据所述待扫查部位的位置和方位信息以及超声探头的六自由度数据和长宽高数据计算得到机械臂移动至所述待扫查部位所需要的平移距离以及旋转角度。作为本专利技术的另一个方面，提供一种超声设备，其中，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行前文所述的超声自动扫查中的定位方法。进一步地，还包括：定位装置，所述定位装置与所述处理器通信连接，所述定位装置用于定位待扫查部位的位置。进一步地，所述定位装置包括电磁定位装置，所述电磁定位装置包括磁场发生器和至少一个定位传感器，每个所述定位传感器均与所述磁场发生器磁场耦合连接，每个定位传感器均设置在待扫查部位的周围；所述磁场发生器用于产生强度和分布已知的交变电磁场，所述定位传感器用于当磁场变化时检测所述磁场发生器的线圈感应电流，并将所述线圈感应电流发送至所述处理器。进一步地，所述定位装置包括红外定位装置，所述红外定位装置包括：红外线发射装置、至少两个红外接收器和至少一个红外反光球，每个所述红外接收器均与所述处理器通信连接，每个所述红外反光球均设置在待扫查部位的周围；所述红外线发射装置用于发射红外光；每个红外反光球均用于反射所述红外光；每个所述红外接收器均用于接收经所述红外反光球反射的红外光。进一步地，所述定位装置包括红外定位装置，所述红外定位装置包括：至少一个红外灯和至少两个红外接收器，每个所述红外灯均设置在待扫查部位的周围，每个所述红外接收器与所述处理器通信连接，所述红外灯用于发射红外线，所述红外接收器用于接收所述红外线。作为本专利技术的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行前文所述的超声自动扫查中的定位方法。本专利技术提供的超声自动扫查中的定位方法，通过在待扫查区域设置定位装置，并获取定位装置的测量信息从而得到待扫查区域的定位信息，可以实现对待扫查区域的准确定位，且通过待扫查区域的定位信息以及超声探头的位置和方位信息来获得机械臂的运动轨迹，以使得机械臂可以按照运动轨迹将超声探头移动至待扫查区域实现超声扫查。这种超声自动扫查中的定位方法可以实现对待扫查区域的准确定位，从而方便超声自动扫查对待扫查区域的位置确定，进而能够提高超声自动扫查的扫查效率。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。图1为本专利技术提供的超声自动扫查中的定位方法的流程图。图2为本专利技术提供的定位传感器直接贴附的结构示意图。图3为本专利技术提供的定位传感器通过罩体进行贴附的结构示意图。图4为本专利技术提供的超声设备的结构示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本实施例中提供了一种超声自动扫查中的定位方法，图1是根据本专利技术实施例提供的超声自动扫查中的定位方法的流程图，如图1所示，包括：S100、分别获取定位装置的测量信息以及超声探头的位置和方位信息，其中所述定位装置设置在待扫查部位的周围；在一些实施方式中，待扫查部位可以为被检体的某一待检查部位，所述被检体的某一待检查部位可以为动物的任一部位，比如，女性的乳腺区域，或者，成年男性的浅表层器官区域，又或者，颈动脉区域，再或者，甲状腺区域等等，本实施例对此并不做限定。在一些实施方式中，所述定位装置可以包括电磁定位装置，相应地，所述定位装置的测量信息包括电磁定位装置中的线圈感应电流。具体地，所述电磁定位装置具体可以包括磁场发生器和至少一个定位传感器，每个所述定位传感器均与所述磁场发生器磁场耦合连接，每个定位传感器均设置在待扫查部位的周围；所述磁场发生器用于产生强度和分布已本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，包括：/n分别获取定位装置的测量信息以及超声探头的位置和方位信息，其中所述定位装置设置在待扫查部位的周围；/n根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息；/n根据所述待扫查部位的定位信息以及超声探头的位置和方位信息计算得到机械臂移动至所述待扫查部位的运动路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，包括：
分别获取定位装置的测量信息以及超声探头的位置和方位信息，其中所述定位装置设置在待扫查部位的周围；
根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息；
根据所述待扫查部位的定位信息以及超声探头的位置和方位信息计算得到机械臂移动至所述待扫查部位的运动路径。


2.根据权利要求1所述的超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，所述定位装置包括电磁定位装置，所述定位装置的测量信息包括电磁定位装置中的线圈感应电流。


3.根据权利要求2所述的超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，所述根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息，包括：
根据所述线圈感应电流计算电流信号强度；
根据所述电流信号强度得到待扫查部位的位置和方位信息。


4.根据权利要求1所述的超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，所述定位装置包括红外定位装置，所述定位装置的测量信息包括红外定位装置中的红外反光球的空间位置。


5.根据权利要求4所述的超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，所述根据所述测量信息获得待扫查部位的定位信息，包括：
根据所述红外反光球的空间位置确定所述待扫查部位的多个标志点；
根据所述待扫查部位的多个标志点计算得到所述待扫查部位的位置和方位信息。


6.根据权利要求1至5中任意一项所述的超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，所述获取超声探头的位置和方位信息，包括：
获取所述定位装置的测量信息，所述超声探头上设置所述定位装置；
根据所述测量信息获得所述超声探头的位置和方位信息。


7.根据权利要求1至5中任意一项所述的超声自动扫查中的定位方法，其特征在于，所述根据所述待扫查部位的定位信息以及超声探头的位置和方位信息计算得到机械臂移动至所述待扫查部位的运动路径，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫若理，赵明昌，诸晓明，顾菊春，
申请(专利权)人：无锡祥生医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32