一种条状组培苗接种装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及组培苗种植技术领域，公开了一种条状组培苗接种装置，包括工作台、视觉检测单元、茎段分割单元、待接种苗拾取单元和接种单元；所述工作台设置有切割区和接种区，所述视觉检测单元和茎段分割单元均安装于工作台的切割区，所述茎段分割单元位于视觉检测单元的下方，所述待接种苗拾取单元包括第一机械手和组培苗拾取机构；所述第一机械手安装于工作台，所述组培苗拾取机构安装于第一机械手，所述接种单元包括第二机械手和接种把持手；所述第二机械手安装于工作台，所述接种把手安装于第二机械手。其有益效果在于：本装置可自动完成条状组培苗接种工作，降低工人劳动强度，减少操作人员数量，为企业节约生产成本。

An inoculation device for strip tissue culture seedlings

【技术实现步骤摘要】
一种条状组培苗接种装置
本专利技术涉及组培苗种植
，具体涉及一种条状组培苗接种装置。
技术介绍
植物组织培养技术是一种在短时间内获得大量健康优质种苗快捷有效的方式。随着农场品需求的增加，农业作物种植面积不断扩大，优质种苗的需求量也不断上升。目前组培苗的接种环节普遍采用人工作业，操作人员利用消毒后的镊子、剪刀等工具完成组培苗拾取、分割、接种作业，因此，组培苗大规模生产时，接种数量大，需耗费大量人力及生产资料。条状组培苗由于外形呈现单一条形，如马铃薯组培苗、蓝莓组培苗等，较适合机械化自动接种生产。目前针对条状组培苗的机械化接种研究，模式上主要采用对组培苗等长、批量切割后平铺于组培苗培养器皿内的方式，生产效率较高。但由于条状组培苗接种一茎一叶的接种要求，批量接种方式出现不合格接种茎段几率较高，影响后续组培苗培养质量。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种针对条状组培苗进行自动化接种的条状组培苗接种装置。本专利技术的目的通过以下的技术方案实现：一种条状组培苗接种装置，包括工作台、视觉检测单元、茎段分割单元、待接种苗拾取单元和接种单元；所述工作台设置有切割区和接种区，所述视觉检测单元和茎段分割单元均安装于工作台的切割区，所述茎段分割单元位于视觉检测单元的下方，所述待接种苗拾取单元包括第一机械手和组培苗拾取机构；所述第一机械手安装于工作台，所述组培苗拾取机构安装于第一机械手，以将待切割组培苗拾取至视觉检测单元；所述接种单元包括第二机械手和接种把持手；所述第二机械手安装于工作台，所述接种把手安装于第二机械手，以配合茎段分割单元切割组培苗茎段，并将切割后的组培苗茎段拾取至接种区完成茎段扦插。进一步地，所述第二机械手的数量为至少两个，所述第二机械手分别位于第一机械手的两侧。进一步地，所述组培苗拾取机构包括基板、第一挡板、第一气缸、切割刀和弹性夹持手指；所述基板的一端与第一机械手连接，所述第一挡板安装于基板的另一端，所述第一气缸安装于第一挡板靠近第一机械手的一侧，所述第一气缸的伸缩端穿过第一挡板后与切割刀连接，两根所述弹性夹持手指的一端穿过切割刀后与第一挡板连接，两根所述弹性夹持手指的另一端形成夹持开口，其中一个弹性夹持手指的另一端设置折弯段，所述折弯段的宽度略小于组培苗的直径，以使夹持开口闭合时，形成略小于组培苗的间隙。进一步地，所述切割刀包括定位段和切割段；所述定位段沿竖直方向设置，所述定位段的一端与第一气缸的伸缩端连接，所述定位段开有贯穿口，两根弹性夹持手指的一端穿过贯穿口后与第一挡板连接，所述切割段的一端与定位段的另一端垂直连接，所述切割段的另一端朝向两根弹性夹持手指形成的夹持开口。进一步地，所述接种把持手包括负压吸附管和安装固定管；所述负压吸附管的主体部呈矩形，所述负压吸附管主体部的外周间隔设置两个限位台肩，两限位台肩之间的距离与两条竖直沟槽的间距相对应，所述负压吸附管的一端开有V形吸附口，所述负压吸附管的另一端呈带有锥形端口的圆柱状，便于与安装固定管的一端可拆卸连接，所述安装固定管的另一端与第二机械手连接。所述安装固定管的一端开有若干个沿其周向均匀分布条形槽，便于与负压吸附管插接。进一步地，所述消毒组件包括导向盒、等间距限位片和第一消毒火焰枪；所述导向盒相对的两侧壁均开有竖直沟槽，所述竖直沟槽的顶端与导向盒的顶端开口连通，两条竖直沟槽的间距与接种把持手相配合，所述导向盒位于两条竖直沟槽之间的一侧壁开有取出口，所述竖直沟槽的底端与取出口之间设置有相连通的倾斜沟槽，所述等间距限位片可摆动地安装在导向盒中，用于限制接种把持手的位置，所述等间距限位片的底端与竖直沟槽的底端相对应，所述第一消毒火焰枪为导向盒中的接种把持手消毒。进一步地，所述倾斜沟槽与竖直沟槽之间的夹角小于90°。进一步地，还包括套盒，所述套盒安装于导向盒的外周，所述套盒开有与接种把手相配合的消毒口，所述第一消毒火焰枪与消毒口相对应。进一步地，所述等间距限位片的数量为至少两根，所述等间距限位片的两端具有向相反方向延伸的限位凸起，所述等间距限位片的中部设置连接轴，至少两根所述等间距限位片依次排列并通过连接轴可摆动地安装于导向盒中，位于底部的等间距限位片，其底端限位凸起与竖直沟槽的底端相对应，并与倾斜沟槽相背设置。进一步地，所述视觉检测单元包括视觉相机和限位导向套，所述限位导向套设置于工作台的切割区，所述限位导向套的内径小于组培苗冠幅直径，所述限位导向套开有沿其轴向分布的螺旋槽，所述螺旋槽与限位导向套的内腔连通，所述限位导向套的底端与工作台的台面具有间隔，所述茎段切割单元位于此间隔中，所述视觉相机朝向限位导向套。进一步地，还包括背景板、限位环和连接杆；所述背景板安装于工作台的切割区，所述背景板位于限位导向套远离视觉相机的一侧，所述背景板带有背景灯，所述限位环安装于限位导向套顶端开口的外周，所述限位环开有缺口，此缺口与螺旋槽连通，所述连接杆的一端与背景板连接，所述连接杆的另一端与限位环连接。进一步地，所述茎段分割单元包括茎段分割机构和第二消毒火焰枪；所述茎段分割机构包括第一电机、旋转臂和分割刀组件；所述第一电机安装于工作台，所述第一电机的输出轴平行于竖直方向，所述第一电机的输出轴与旋转臂连接，所述分割刀组件分别可滑动地安装于旋转臂的两端，所述第二消毒火焰枪安装于工作台，并与分割刀组件相配合，所述分割刀组件位于视觉检测单元的下方。进一步地，所述分割刀组件包括第二气缸、第二电机和分割刀；所述第二电机可滑动地安装于旋转臂的两端，所述第二电机的输出轴平行于竖直方向，所述分割刀安装于第二电机的输出轴，所述分割刀位于视觉检测单元的下方，所述分割刀与第二消毒火焰枪相配合，所述第二气缸分别安装于旋转臂的两端，所述第二气缸的伸缩端平行于水平方向，所述第二气缸的伸缩端与对应的第二电机连接。进一步地，所述待接种苗拾取单元还包括待接种培养盒输送带，所述待接种培养盒输送带的安装位置与第一机械手相配合；所述接种单元还包括接种培养盒输送带，接种培养盒输送带安装于工作台的接种区，并与第二机械手相配合。进一步地，所述第一机械手和第二机械手均为六轴机械手。进一步地，所述工作台的切割区设置有垃圾收集槽，所述垃圾收集槽位于限位导向套的下方。本专利技术相对于现有技术具有如下优点：1、本专利技术的条状组培苗接种装置，可自动化完成条状组培苗接种，通过设置视觉检测单元对单株条状苗进行生长点定位识别，第一机械手、第二机械手和分割单元与视觉检测单元相配合，对合格茎段进行定位切割、接种，解决本领域中人工作业劳动强度大，等距分割接种形式的机械化接种易出现不合格茎段的问题，提高接种茎段质量，为企业降低生产成本。2、本专利技术中的组培苗拾取机构包括基板、第一气缸、切割刀和弹性夹持手指，通过在切割刀上开设贯穿口，仅通过一个气缸即完成对组培苗的夹持和切割过程，体积小巧，适合于狭小空间作业；3、本专利技术中视觉检测单元设置的限位导向套的可对弯曲状态的组培苗限位，使其成近似本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种条状组培苗接种装置，其特征在于：包括工作台、视觉检测单元、茎段分割单元、待接种苗拾取单元和接种单元；所述工作台设置有切割区和接种区，所述视觉检测单元和茎段分割单元均安装于工作台的切割区，所述茎段分割单元位于视觉检测单元的下方，所述待接种苗拾取单元包括第一机械手和组培苗拾取机构；所述第一机械手安装于工作台，所述组培苗拾取机构安装于第一机械手，以将待切割组培苗拾取至视觉检测单元；所述接种单元包括第二机械手和接种把持手；所述第二机械手安装于工作台，所述接种把手安装于第二机械手，以配合茎段分割单元切割组培苗茎段，并将切割后的组培苗茎段拾取至接种区完成茎段扦插。/n

【技术特征摘要】
1.一种条状组培苗接种装置，其特征在于：包括工作台、视觉检测单元、茎段分割单元、待接种苗拾取单元和接种单元；所述工作台设置有切割区和接种区，所述视觉检测单元和茎段分割单元均安装于工作台的切割区，所述茎段分割单元位于视觉检测单元的下方，所述待接种苗拾取单元包括第一机械手和组培苗拾取机构；所述第一机械手安装于工作台，所述组培苗拾取机构安装于第一机械手，以将待切割组培苗拾取至视觉检测单元；所述接种单元包括第二机械手和接种把持手；所述第二机械手安装于工作台，所述接种把手安装于第二机械手，以配合茎段分割单元切割组培苗茎段，并将切割后的组培苗茎段拾取至接种区完成茎段扦插。


2.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述组培苗拾取机构包括基板、第一挡板、第一气缸、切割刀和弹性夹持手指；所述基板的一端与第一机械手连接，所述第一挡板安装于基板的另一端，所述第一气缸安装于第一挡板靠近第一机械手的一侧，所述第一气缸的伸缩端穿过第一挡板后与切割刀连接，两根所述弹性夹持手指的一端穿过切割刀后与第一挡板连接，两根所述弹性夹持手指的另一端形成夹持开口，其中一个弹性夹持手指的另一端设置折弯段，所述折弯段的宽度略小于组培苗的直径，以使夹持开口闭合时，形成略小于组培苗的间隙。


3.根据权利要求2所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述切割刀包括定位段和切割段；所述定位段沿竖直方向设置，所述定位段的一端与第一气缸的伸缩端连接，所述定位段开有贯穿口，两根弹性夹持手指的一端穿过贯穿口后与第一挡板连接，所述切割段的一端与定位段的另一端连接，所述切割段的另一端朝向两根弹性夹持手指形成的夹持开口。


4.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述接种把持手包括负压吸附管和安装固定管；所述负压吸附管的主体呈矩形，所述负压吸附管的外周间隔设置两个限位台肩，所述负压吸附管的一端开有V形吸附口，所述负压吸附管的另一端呈带有锥形端口的圆柱状，所述安装固定管的一端开有若干个沿其周向均匀分布条形槽，所述负压吸附管带有锥形端口的一端与安装固定管的一端可拆卸连接，所述安装固定管的另一端与第二机械手连接。


5.根据权利要求1所述的条状组培苗接种装置，其特征在于：所述接种单元还包括消毒组件；所述消毒组件包括导向盒、等间距限位片和第一消毒火焰枪；...

【专利技术属性】
技术研发人员：辜松，谢忠坚，刘小耿，姜德龙，初麒，杨艳丽，郑子豪，何涛，周卓敏，原健翔，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44