一种智能割草机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能割草机及其控制方法，智能割草机包括包括割草机本体、电源监控模块、主控板、无线通信模块以及驱动模块；割草机本体上设有可伸缩可转动的机械臂；机械臂上设有割草刀具；主控板用于生成控制信号，对割草机本体、机械臂、无线通信模块以及驱动模块进行控制；电源监控模块用于获取割草机本体的电源状态信号，并将电源状态信号反馈给主控板；驱动模块用于根据主控板的控制信号驱动割草机本体的运动；机械臂用于根据主控板的控制信号进行割草工作。本发明专利技术的智能割草机具有可自由调整伸缩的机械臂，且具备剩余电量检测的功能，可广泛应用于智能设备技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种智能割草机及其控制方法
本专利技术涉及智能设备
，尤其是一种智能割草机及其控制方法。
技术介绍
在高压的变电站内，以往都是通过人工的方式参加除草清障的任务，成员必须戴好手套、安全帽、穿上防护鞋，按要求进行除草清障工作。由于变电站的特殊环境，在进行除草清障工作时有很多限制条件，除草区域带电，要避免使用长的金属类工具，与带电设备保持足够的安全距离，不得为了工作便利而移开或越过围栏，不能攀登设备构架及爬梯等；若在烈日或严寒等环境条件下，对操作人员的技能和精神上的警惕性均要有更加高的要求，稍微不留神就会误碰到危险地方和区域，在进行除草工作时将会变得更加困难和危险。现有技术提出了一些利用远程遥控来控制割草的设备，但是目前的远程遥控割草机具有以下缺点：1、目前的设备能够进行割草的区域都是在移动平台的下方，只有移动平台能正常进入的区域才能进行割草，由于没有一个可自由调整伸缩的机械臂，如果前方有障碍物或移动平台无法进入的区域，则无法进行除草作业，割草面积小；2、现有的方案没有剩余电量的提示，无法掌握设备电量耗尽或将尽的状态，不能有效的掌握设备剩余的工作时长，无法实现自动寻找充电点充电。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种可自由调整伸缩的机械臂且能够检测剩余电量的智能割草机及其控制方法。本专利技术的第一方面提供了一种智能割草机，包括割草机本体、电源监控模块、主控板、无线通信模块以及驱动模块；其中，所述割草机本体上设有可伸缩可转动的机械臂；所述机械臂上设有割草刀具；r>所述主控板，用于生成控制信号，对所述割草机本体、机械臂、无线通信模块以及驱动模块进行控制；所述无线通信模块，用于实现所述主控板与远程控制端之间的数据通信；所述电源监控模块，用于获取割草机本体的电源状态信号，并将所述电源状态信号反馈给所述主控板；所述驱动模块，用于根据主控板的控制信号驱动所述割草机本体的运动；所述机械臂，用于根据主控板的控制信号进行割草工作；所述割草机本体，用于搭载所述机械臂、主控板、无线通信模块、电源监控模块以及驱动模块。在一些实施例中，所述智能割草机还包括避障装置、转向装置、角度传感模块、姿态感知模块、定位模块以及自动调平装置；其中，所述避障装置，用于获取所述割草机本体在运动过程中的环境路况信息，并将所述环境路况信息反馈给所述主控板；所述转向装置，用于根据所述主控板的控制信号，控制所述割草机本体的转向角度；所述角度传感模块，用于获取所述割草机本体的转向角度信号，并将所述转向角度信号反馈给所述主控板；所述自动调平装置，用于根据所述主控板的控制信号，控制所述自动调平装置上的调平平台的水平位置；所述姿态感知模块，用于获取所述自动调平装置上的调平平台的水平位置信号，并将所述水平位置信号反馈给所述主控板；所述定位模块，用于获取所述割草机本体的实时位置信号，并将所述实时位置信号反馈给所述主控板。在一些实施例中，所述割草机本体上设有电气模块安放盒；所述电气模块安放盒上方设有自动调平装置；所述电气模块安放盒前方设有避震弹簧；所述避震弹簧前方设有防护盖。在一些实施例中，所述割草机本体通过可摆动的连接支架连接至驱动轮，所述驱动轮与所述连接支架之间设有转向装置；所述自动调平装置上方设有机械臂；所述机械臂的末端设有用于安装刀具的刀具安装模块。在一些实施例中，所述自动调平装置上包括调平平台、万向转动装置、第一组丝杆机构和第二组丝杆机构，所述丝杆机构包括控制电机，所述控制电机用于控制所述调平平台的倾斜角度；所述调平平台上设有水平检测传感器。在一些实施例中，所述机械臂包括第一节臂、第二节臂和第三节臂，所述第一节臂、第二节臂和第三节臂均设有对应的收臂电机，所述收臂电机用于控制所述对应节臂的伸缩运动；所述机械臂安装在所述割草机本体的转向装置上，所述转向装置内设有旋转电机。在一些实施例中，所述割草机本体上还设有监控摄像头，所述监控摄像头用于获取所述割草机本体的周边环境画面，并将所述周边环境画面发送给主控板。本专利技术的第二方面提供了一种智能割草机的控制方法，包括：通过主控板生成控制信号，对割草机本体、机械臂、无线通信模块以及驱动模块进行控制；通过无线通信模块实现所述主控板与远程控制端之间的数据通信；通过电源监控模块获取割草机本体的电源状态信号，并将所述电源状态信号反馈给所述主控板；根据主控板的控制信号，通过驱动模块驱动所述割草机本体的运动；根据主控板的控制信号，通过机械臂进行割草工作；通过割草机本体搭载所述机械臂、主控板、无线通信模块、电源监控模块以及驱动模块。在一些实施例中，所述控制方法还包括：通过避障装置获取所述割草机本体在运动过程中的环境路况信息，并将所述环境路况信息反馈给所述主控板；根据所述主控板的控制信号，通过转向装置控制所述割草机本体的转向角度；通过角度传感模块获取所述割草机本体的转向角度信号，并将所述转向角度信号反馈给所述主控板；根据所述主控板的控制信号，通过自动调平装置控制所述自动调平装置上的调平平台的水平位置；通过姿态感知模块获取所述自动调平装置上的调平平台的水平位置信号，并将所述水平位置信号反馈给所述主控板；通过定位模块获取所述割草机本体的实时位置信号，并将所述实时位置信号反馈给所述主控板。在一些实施例中，所述控制方法还包括：通过监控摄像头获取所述割草机本体的周边环境画面，并将所述周边环境画面发送给主控板。本专利技术的实施例在割草机本体上设有可伸缩可转动的机械臂，使得本专利技术的智能割草机能够在前方有障碍物或移动平台无法进入的区域进行除草作业，特别适合于高压变电站等一些高危环境的作业区域进行除草工作；另外，本专利技术的智能割草机具有电源监控模块，能够获取当前的智能割草机的电源状态，使得智能割草机可以在电量较低情况下进行及时充电。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例的智能割草机的整体结构框图；图2为本专利技术实施例的智能割草机的整体结构示意图；图3为本专利技术实施例的智能割草机的单边驱动轮的结构示意图；图4为本专利技术实施例的智能割草机的双边驱动轮的结构示意图；图5为本专利技术实施例的自动调平装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例的机械臂连接结构示意图。具体实施方式下面结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步解释和说明。对于本专利技术实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能割草机，其特征在于，包括割草机本体、电源监控模块、主控板、无线通信模块以及驱动模块；其中，所述割草机本体上设有可伸缩可转动的机械臂；所述机械臂上设有割草刀具；/n所述主控板，用于生成控制信号，对所述割草机本体、机械臂、无线通信模块以及驱动模块进行控制；/n所述无线通信模块，用于实现所述主控板与远程控制端之间的数据通信；/n所述电源监控模块，用于获取割草机本体的电源状态信号，并将所述电源状态信号反馈给所述主控板；所述电源状态信号包括剩余电量信息；/n所述驱动模块，用于根据主控板的控制信号驱动所述割草机本体的运动；/n所述机械臂，用于根据主控板的控制信号进行割草工作；/n所述割草机本体，用于搭载所述机械臂、主控板、无线通信模块、电源监控模块以及驱动模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能割草机，其特征在于，包括割草机本体、电源监控模块、主控板、无线通信模块以及驱动模块；其中，所述割草机本体上设有可伸缩可转动的机械臂；所述机械臂上设有割草刀具；
所述主控板，用于生成控制信号，对所述割草机本体、机械臂、无线通信模块以及驱动模块进行控制；
所述无线通信模块，用于实现所述主控板与远程控制端之间的数据通信；
所述电源监控模块，用于获取割草机本体的电源状态信号，并将所述电源状态信号反馈给所述主控板；所述电源状态信号包括剩余电量信息；
所述驱动模块，用于根据主控板的控制信号驱动所述割草机本体的运动；
所述机械臂，用于根据主控板的控制信号进行割草工作；
所述割草机本体，用于搭载所述机械臂、主控板、无线通信模块、电源监控模块以及驱动模块。


2.根据权利要求1所述的一种智能割草机，其特征在于，所述智能割草机还包括避障装置、转向装置、角度传感模块、姿态感知模块、定位模块以及自动调平装置；
其中，所述避障装置，用于获取所述割草机本体在运动过程中的环境路况信息，并将所述环境路况信息反馈给所述主控板；
所述转向装置，用于根据所述主控板的控制信号，控制所述割草机本体的转向角度；
所述角度传感模块，用于获取所述割草机本体的转向角度信号，并将所述转向角度信号反馈给所述主控板；
所述自动调平装置，用于根据所述主控板的控制信号，控制所述自动调平装置上的调平平台的水平位置；
所述姿态感知模块，用于获取所述自动调平装置上的调平平台的水平位置信号，并将所述水平位置信号反馈给所述主控板；
所述定位模块，用于获取所述割草机本体的实时位置信号，并将所述实时位置信号反馈给所述主控板。


3.根据权利要求1所述的一种智能割草机，其特征在于，所述割草机本体上设有电气模块安放盒；所述电气模块安放盒上方设有自动调平装置；所述电气模块安放盒前方设有避震弹簧；所述避震弹簧前方设有防护盖。


4.根据权利要求3所述的一种智能割草机，其特征在于，所述割草机本体通过可摆动的连接支架连接至驱动轮，所述驱动轮与所述连接支架之间设有转向装置；所述自动调平装置上方设有机械臂；所述机械臂的末端设有用于安装刀具的刀具安装模块。


5.根据权利要求3所述的一种智能割草机，其特征在于，所述自动调平装置上包括调平...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏寒，肖汉锋，李宇俊，赵敏，卢成楚，徐洪格，李节祥，郑延初，陈珂，伍思樾，
申请(专利权)人：梅里科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44