移动体移动装置制造方法及图纸

移动体移动装置具备滑动门(移动体)、使滑动门移动的驱动部、检测滑动门的移动的旋转传感器(传感器)、及基于根据滑动门的位置而预先确定了滑动门的移动速度的目标移动速度规则来控制驱动部的驱动的控制部，其中，控制部在滑动门以比抖动速度(规定速度)Vp快的速度移动的高速区域中，将实际速度(移动体实际速度)PV与目标移动速度规则(目标速度SV)进行比较，对于驱动部的驱动，进行使基于来自旋转传感器的移动体信息的实际速度PV与目标移动速度规则的目标速度SV一致的控制，在滑动门以抖动速度Vp以下的速度移动的低速度区域中，将预先确定的低速移动速度规则(预测实际速度PVa)与目标移动速度规则(预测目标速度SVa)进行比较，驱动驱动部，通过使用该移动体移动装置来抑制“抖动”。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体移动装置
本专利技术涉及移动体移动装置的技术。
技术介绍
通过驱动部的驱动而进行移动的移动体例如在车辆中使用的后部门那样以进行规定的动作的方式被控制。作为进行这样的动作的装置，公开了通过CPU等控制单元使对被驱动体进行驱动的马达以目标速度进行工作的马达控制装置(例如，参照专利文献1)。在这样的装置中，通过旋转传感器等检测部检测到的信息来确定移动体的移动速度、位置，基于该确定的移动体的移动速度、位置而控制部控制驱动部的驱动。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-333691号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，该检测部每规定时间地检测而控制部判断移动体的移动速度、位置，因此在由于移动体的移动速度变慢而磁铁那样的检测对象未位于检测部的能够检测的范围内的情况下，尽管驱动部驱动也误判断为未驱动。在产生这样的误判断的情况下，控制部为了使移动体的移动速度从由于误判断而看作为停止的状态接近至目标速度，以对移动速度进行加速的方式驱动驱动部，在由于加速而检测部成为了能够对检测对象进行检测的状态时，抑制驱动部的驱动而对移动体的移动速度进行减速。并且，在移动体的移动速度再次变慢的情况下，反复进行该加速和减速，会产生移动体的低速下的称为“抖动”的现象。本专利技术的目的在于提供一种抑制这样的“抖动”的移动体移动装置。用于解决课题的方案本专利技术要解决的课题如以上所述，接下来说明用于解决该课题的方案。本专利技术的移动体移动装置具备：移动体；驱动部，使所述移动体移动；传感器，检测所述移动体的移动；及控制部，基于根据所述移动体的位置而预先确定了所述移动体的移动速度的目标移动速度规则，对所述驱动部的驱动进行控制，其中，所述控制部在所述移动体以比规定速度快的速度移动的高速区域中，将移动体实际速度与所述目标移动速度规则进行比较，对于所述驱动部的驱动，进行使基于来自所述传感器的移动体信息的所述移动体实际速度与所述目标移动速度规则的速度一致的控制，所述控制部在所述移动体以规定速度以下的速度移动的低速度区域中，将预先确定的低速移动速度规则与所述目标移动速度规则进行比较，驱动所述驱动部。专利技术效果作为本专利技术的效果，起到以下所示的效果。即，根据本专利技术的移动体移动装置，能够抑制“抖动”。附图说明图1是表示具备本专利技术的一实施方式的移动体移动装置的车辆的概略结构的图。图2是表示车辆的背门处于关闭位置的状态的图。图3是表示车辆的背门处于打开位置的状态的图。图4是表示本专利技术的一实施方式的移动体移动装置的概略结构的图。图5是表示本专利技术的一实施方式的移动体移动装置的控制体系的图。图6是利用坐标图表示在背门的开闭时该背门的位置与速度的关系的图。图7是利用框线图表示在本专利技术的一实施方式的移动体移动装置中的高速区域的控制体系的图。图8是利用坐标图表示在背门的开闭时低速区域的该背门的位置与速度的关系的图。图9是利用框线图表示在本专利技术的一实施方式的移动体移动装置中的低速区域的控制体系的图。具体实施方式接下来，关于本专利技术的一实施方式的移动体移动装置1，使用图1至图9进行说明。需要说明的是，关于以下的说明，为了简便起见，通过图1至图4中所示的箭头的方向，规定并记述车辆100的上下方向、前后方向及左右方向。[移动体移动装置1的结构]首先，关于移动体移动装置1的结构，使用图1至图5进行说明。本实施方式的移动体移动装置1通过具备电动马达的驱动部，使作为对象物的移动体沿规定方向移动。作为这样的移动体移动装置1的一例，在例如图1所示那样的车辆100的车身101中，可列举将对后背面的开口101a(参照图2)进行开闭的背门102作为移动体，并使该背门102沿上下方向移动(转动)的背门开闭装置。需要说明的是，关于移动体移动装置1的结构，没有限定为本实施方式中的背门开闭装置，例如，也可以采用作为滑动门开闭装置，该滑动门开闭装置使在车身101的侧面设置成能够沿前后方向滑动移动的滑动门开闭。另外，移动体移动装置1可以采用作为将在店铺或车库等结构物设置的卷帘门、拉门、对开门、或者在结构物正面的开口的上方配置的折叠式的檐等设为移动体的开闭装置。即，本专利技术的实施方式的移动体移动装置1没有限定为上述那样的使背门102开闭的开闭驱动装置，可以适用于使作为移动对象物的物品或结构沿上下方向、左右方向或倾斜方向移动的各种装置。移动体移动装置1主要具备作为移动体的一例的背门102、使背门102移动并开闭的驱动部2、设置于驱动部2的旋转传感器3(参照图4)、及对驱动部2的驱动进行控制的控制部4(参照图2)等。背门102经由铰链等(未图示)能够沿上下方向移动(转动)地设置于车身101后部的上端部。并且，背门102以上端部为中心转动，由此能够在关闭位置(参照图2)与打开位置(参照图3)之间变化。如图2所示，驱动部2具有电动马达21、离合器22、臂23及杆24等。电动马达21基于来自控制部4的控制信号，生成用于使背门102向打开方向或关闭方向转动的驱动力。由电动马达21生成的驱动力能够经由离合器22向臂23传递。离合器22构成为，基于来自控制部4的控制信号，能够在将来自电动马达21的驱动力向臂23传递的连接状态与将来自电动马达21的驱动力不向臂23传递的切断状态之间切换。臂23将一端部能够转动地支承于车身101，通过将来自电动马达21的驱动力经由离合器22传递而以一端部为中心向转动方向被驱动。杆24将一端部能够转动地连结于臂23的另一端部，将另一端部能够转动地支承于背门102。并且，如图2所示，在背门102处于关闭位置时，臂23及杆24位于车身101内。从该状态将离合器22切换为连接状态，并将电动马达21朝着背门102向打开方向转动的方向驱动时，臂23向图2中的逆时针方向转动，杆24将背门102向打开方向推起。背门102被杆24推起，由此如图3所示变化为打开位置。另一方面，如图3所示，在背门102处于打开位置的状态下，将离合器22切换为连接状态，并将电动马达21朝着背门102向关闭方向转动的方向驱动时，臂23向图3中的顺时针方向转动，杆24拉拽背门102而使其向关闭方向转动。背门102通过向关闭方向转动而如图2所示变化为关闭位置。驱动部2也可以是如下驱动机构：具备主体筒部、滑动筒部、马达、主轴、主轴螺母、施力构件等，主体筒部、马达、主轴及施力构件构成驱动主体部，滑动筒部、主轴螺母构成进退部。在使用该驱动机构作为驱动部2的情况下，主体筒部将一端部侧能够回旋地固定于车辆等的基体，另一端部侧开口。该主体筒部以滑动筒部从主体筒部201的另一端部侧露出没入的方式沿长度方向能够滑动移动地配置于内侧。在车身101与背门102之间设有减振器5。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体移动装置，具备：/n移动体；/n驱动部，使所述移动体移动；/n传感器，检测所述移动体的移动；及/n控制部，基于根据所述移动体的位置而预先确定了所述移动体的移动速度的目标移动速度规则，对所述驱动部的驱动进行控制，/n其中，/n所述控制部在所述移动体以比规定速度快的速度移动的高速区域中，将移动体实际速度与所述目标移动速度规则进行比较，对于所述驱动部的驱动，进行使基于来自所述传感器的移动体信息的所述移动体实际速度与所述目标移动速度规则的速度一致的控制，/n所述控制部在所述移动体以规定速度以下的速度移动的低速度区域中，将预先确定的低速移动速度规则与所述目标移动速度规则进行比较，驱动所述驱动部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181031 JP 2018-2056151.一种移动体移动装置，具备：
移动体；
驱动部，使所述移动体移动；
传感器，检测所述移动体的移动；及
控制部，基于根据所述移动体的位置而预先确定了所述移动体的移动速度的目标移动速度规则，对所述驱动部的驱动进行控制，
其中，
所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤原健一，上甲笃，
申请(专利权)人：株式会社海莱客思，
类型：发明
国别省市：日本;JP