机器人手术系统和器械驱动组件技术方案

用于手术器械的器械驱动组件包括在其中支撑驱动组件的壳体组件；支撑在壳体组件的远端并从其向远侧延伸的联接管；联接组件；以及保持机构。联接组件被支撑在壳体组件中，并且被配置成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴，并且保持机构配置成可释放地联接到手术器械的器械套筒。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手术系统和器械驱动组件
技术介绍
机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包括支撑机器人臂的操纵台，以及通过腕部组件安装到机器人臂的至少一个末端执行器，例如镊子或抓握工具。在医疗手术期间，将末端执行器和腕部组件插入小切口(经由套管)或患者的自然孔口，以将末端执行器定位在患者体内的工作部位。在现有的机器人手术系统中，电缆从机器人控制台延伸穿过机器人臂，并连接到腕部组件和/或末端执行器。在一些情况下，电缆由电动机致动，该电动机由处理系统控制，该处理系统包括外科医生或临床医生的用户界面，以便能够控制包括机器人臂、腕部组件和/或末端执行器的机器人手术系统。在使用机器人系统之前或期间，选择手术器械并将其连接到每个机器人臂的器械驱动组件。为了完成正确的安装，必须将手术器械的某些连接特征与器械驱动组件的相应连接特征配对连接。一旦这些特征配对连接，器械驱动组件就可以驱动手术器械的致动。因此，需要一种器械驱动组件，其不仅提供与手术器械的快速和容易的机械和电气接合，而且提供一种联接到附接有独特的末端执行器的各种手术器械的装置。
技术实现思路
本公开涉及一种器械驱动组件，该器械驱动组件包括壳体组件、联接管、联接组件和保持机构。壳体组件支撑其中的驱动组件。联接管被支撑在壳体组件的远端并且从其向远侧延伸。联接组件被支撑在壳体组件中，并且被配置成可释放地联接到手术器械的器械驱动轴。保持机构配置成可释放地联接至手术器械的器械套筒。在一个实施例中，保持机构被支撑在壳体组件中并且包括按钮和闩锁板。按钮在第一位置和第二位置之间可滑动地联接到壳体组件，并且包括凸轮臂。闩锁板旋转地联接到壳体组件，并且配置成相对于手术器械的器械套筒在锁定配置和解锁配置之间转换。闩锁板包括被配置为接合按钮的凸轮臂和手术器械的一部分器械套筒的臂。在按钮的第一位置，闩锁板的臂配置成接合手术器械的器械套筒的一部分。在按钮的第二位置，按钮的凸轮臂接合闩锁板的臂，使得闩锁板配置成枢转脱离与手术器械的一部分器械套管的接合。在另一实施例中，保持机构包括第一偏压构件，该第一偏压构件插入在闩锁板和壳体组件之间，使得闩锁板被偏压成锁定配置或解锁配置中的一个。在一个实施例中，保持机构包括第二偏压构件，该第二偏压构件插入在按钮和壳体组件之间，使得按钮被偏压到第一位置或第二位置之一。在又一个实施例中，联接组件包括可枢转地联接到壳体组件和驱动组件的驱动螺杆的驱动连杆。在另一个实施例中，驱动螺杆相对于壳体组件的向近侧和向远侧平移使驱动连杆在锁定位置和解锁位置之间枢转。在又一实施例中，驱动连杆在其上限定接收区域。接收区域包括腔、端口和通道。腔被限定在接收区域内，并且被配置为在其中接收手术器械的器械驱动轴的近侧部分。所述端口延伸到所述腔中，并且被配置为接收穿过其中的所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分。通道沿着腔延伸，并配置成在其中接收在手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的手术器械的器械驱动轴的一部分。驱动连杆的接收区域配置成将手术器械的器械驱动轴的近侧部分可释放地联接至驱动连杆。此外，在一个实施例中，在驱动连杆的解锁位置中，驱动组件的驱动螺杆处于最远侧位置，并且驱动连杆的角度的量足够大，使得驱动连杆的接收区域的端口定向成完全容纳器械驱动轴的近侧部分。在驱动连杆的锁定位置中，驱动组件的驱动螺杆处于最远侧位置的近侧位置，并且接收区域的端口相对于联接管的纵轴线限定一个角度。在又一实施例中，在驱动连杆的锁定位置中，接收区域的腔配置成在其中保持手术器械的器械驱动轴的近侧部分，并且接收区域的通道配置成在其中接收手术器械的器械驱动轴的在手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的一部分。在另一个实施例中，驱动组件包括接合组件，其中接合组件包括联接杆、近侧齿轮和远侧齿轮。联接杆包括近侧部分、远侧部分和穿过其径向中心限定的纵轴线。近侧齿轮设置在联接杆的近侧部分处并且可旋转地固定在其上。远侧齿轮设置在联接杆的远侧部分处并且可旋转地固定在其上。在另一个实施例中，驱动组件包括传动组件，其中传动组件包括中心齿轮和杆。中心齿轮配置成与接合组件的远侧齿轮啮合。杆从中心齿轮向远侧延伸并在其中限定凹部。在又一个实施例中，驱动组件包括至少两个接合组件，由此每个接合组件的远侧齿轮与传动组件的中心齿轮啮合。更进一步，在一个实施例中，驱动组件包括联接器和驱动螺杆。联接器限定螺纹孔，由此联接器可旋转地固定在杆的凹部内。驱动螺杆包括螺纹部分和联接特征。螺纹部分配置成接合联接器的螺纹孔，并且联接特征配置成接合联接组件。接合组件的近侧齿轮的旋转驱动传动组件的中心齿轮的旋转，并且驱动螺杆相对于壳体组件线性移动。在进一步的实施例中，驱动组件包括止动盖，该止动盖与壳体组件接合并且围绕驱动螺杆在其螺纹部分的远端布置。根据本公开的又一方面，提供了一种手术组件。该手术组件包括包含近端部分和远端部分的手术器械以及器械驱动组件。器械驱动组件包括连接至驱动连杆的驱动螺杆。驱动螺杆可轴向移动以使驱动连杆在远侧位置和近侧位置之间枢转。驱动连杆限定端口，该端口构造成当驱动连杆布置在远侧位置时接收手术器械的近端部分。驱动连杆构造成当驱动连杆布置在近侧位置时防止近端部分穿过端口。在一些实施例中，手术器械的近端部分可包括联接球。所述驱动连杆可被构造成当所述驱动连杆被布置在所述近侧位置时将所述联接球保持在其中。在某些实施例中，手术组件可进一步包括可相对于手术器械移动的闩锁板，以选择性地将器械驱动组件固定至手术器械。器械驱动组件上可支撑有器械释放按钮。器械释放按钮可以选择性地移动以使闩锁板相对于手术器械枢转。器械释放按钮可包括在其上具有指节的远侧臂，指节构造成选择性地接合闩锁板以使闩锁板枢转远离手术器械。根据以下的描述、附图和权利要求书，其它方面、特征和优点将为显而易见的。附图说明在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：图1A是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意图；图1B是图1A的医疗工作站的控制装置的电动机的透视图；图2是根据本公开的实施例的器械驱动组件的透视图；图3是图2的器械驱动组件的后透视图；图4是沿着图3的剖面线4-4截取的图2的器械驱动组件的透视截面图；图5A是图2的器械驱动组件的后透视图，其中从中卸下了各零件；图5B是图5A的器械驱动组件的前透视图；图6是图2的器械驱动组件的内部驱动组件和驱动构件的透视图，其与器械驱动轴相连；图7是图6的细节区域的透视图；图8A是沿着图3的剖面线8-8截取的图2的器械驱动组件的侧截面图，其在远侧位置具有联接组件；图8B是沿着图3的剖面线8-8截取的图2的器械驱动组件的侧截面图，其在近侧位置具有联接组件；图9是图8A的细节区域的侧视图；图10是沿着图2的剖面线10-10截取的图2的器械驱动组件的侧截面图；图11是根据本公开的另一个实施例的器械驱动组件的透视图；图12是图11的器械驱动组件的前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于手术器械的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：/n在其中支撑驱动组件的壳体组件；/n联接管，其支撑在所述壳体组件的远端并从其向远侧延伸；/n支撑在所述壳体组件中的联接组件，所述联接组件配置成可释放地联接到所述手术器械的器械驱动轴；和/n保持机构，其配置成可释放地联接至所述手术器械的器械套筒。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180329 US 62/650,0261.一种用于手术器械的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括：
在其中支撑驱动组件的壳体组件；
联接管，其支撑在所述壳体组件的远端并从其向远侧延伸；
支撑在所述壳体组件中的联接组件，所述联接组件配置成可释放地联接到所述手术器械的器械驱动轴；和
保持机构，其配置成可释放地联接至所述手术器械的器械套筒。


2.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述保持机构被支撑在所述壳体组件中，并且包括：
按钮，其可滑动地联接到所述壳体组件，并包括凸轮臂，所述按钮可在第一位置和第二位置之间滑动，以及
闩锁板，其可枢转地联接至所述壳体组件，并配置成相对于所述手术器械的器械套筒在锁定配置和解锁配置之间转换，所述闩锁板包括配置成与所述按钮的所述凸轮臂和所述器械套筒的一部分接合的臂，
其中在所述按钮的第一位置，所述闩锁板的所述臂被配置为接合器械套筒的一部分，并且在所述按钮的第二位置，所述按钮的所述凸轮臂与所述闩锁板的所述臂接合，使得所述闩锁板配置成枢转而脱离与器械套管的一部分的接合。


3.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其中所述保持机构还包括第一偏压构件，所述第一偏压构件插入在所述闩锁板和所述壳体组件之间，使得所述闩锁板被偏压成所述锁定配置或所述解锁配置中的一个。


4.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其中所述保持机构还包括包括第二偏压构件，所述第二偏压构件插入在所述按钮和所述壳体组件之间，使得所述按钮被偏压到第一位置或第二位置之一。


5.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其中所述联接组件包括可枢转地联接到所述壳体组件和所述驱动组件的驱动螺杆的驱动连杆。


6.根据权利要求5所述的器械驱动组件，其中所述驱动螺杆相对于所述壳体组件的向近侧和向远侧平移使所述驱动连杆在锁定位置和解锁位置之间枢转。


7.根据权利要求6所述的器械驱动组件，其中所述驱动连杆限定在其上的接收区域，所述接收区域包括：
在其中限定的腔，所述腔配置成在其中接收所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分；
延伸到所述腔中的端口，所述端口被配置成接收穿过其中的所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分；和
沿着所述腔延伸的通道，所述通道配置成在其中接收在所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分的远侧的所述手术器械的器械驱动轴的一部分，
其中所述驱动连杆的所述接收区域配置成将所述手术器械的器械驱动轴的近侧部分可释放地联接至所述驱动连杆。


8.根据权利要求7所述的器械驱动组件，在所述驱动连杆的解锁位置中，所述驱动组件的所述驱动螺杆处于最远侧位置，并且所述驱动连杆的角度的量足够大，使得所述驱动连杆的接收区域的端口定向成完全容纳器械驱动轴的近侧部分，并且其中在所述驱动连杆的锁定位置中，所述驱动组件的所述驱动螺杆位于最远侧位置的近侧位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：扎卡里·特雷纳，乔赛亚·罗斯马林，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US