果蔬收割装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种果蔬收割装置。果蔬收割装置(10)用于收割经由果柄(2)与枝条(3)连接的果蔬(1)。果蔬收割装置(10)具备收割手和机械臂(31)。其中，收割手由保持部(12)和指部(21)构成，保持部(12)包含对果蔬(1)进行保持的吸附垫(15)，指部(21)以能够与果柄(2)抵接的方式构成，机械臂(31)使收割手(11)旋转，以使与果柄(2)抵接的指部(21)对果柄(2)实施按压。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】果蔬收割装置
本专利技术涉及对经由果柄与枝条连接的果蔬进行收割的果蔬收割装置。
技术介绍
以往，已知在将苹果、西红柿等果蔬从枝条上分离并进行收割时，因通过手工作业进行收割时太费工夫，为了减轻作业负担而采用对果蔬进行保持并对其进行收割的果蔬收割装置(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭63-137614号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1的果蔬收割装置具备：臂；能够转动地设置于该臂的进气管；以及设置于该进气管的前端的吸引垫。在收割果蔬时，在利用吸引垫对作为收割对象的果蔬进行吸引保持的状态下，使进气管转动，由此使果蔬转动而从枝条的接头部将其折断，由此进行收割。然而，如果像专利文献1的果蔬收割装置那样仅通过保持果蔬的状态下转动果蔬，果蔬难以从枝条上分离，因此枝条发生移动而使同一枝条上生长的其他的果蔬与其他枝条等碰撞、或者使枝条造成损伤，进而根据西红柿等果蔬的种类不同而导致果蒂(へタ)脱落，而存在果蔬的商品性降低的担忧。鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种能够降低作用于果蔬或枝条(主茎)的负载从而不损伤果蔬而能够从枝条上容易地摘下果蔬的果蔬收割装置。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本专利技术的内容如下，本专利技术的果蔬收割装置对形成于果柄的前端的果蔬进行收割，该果蔬收割装置特征在于具备收割手和旋转机构，其中，所述收割手具备：手基部；保持部，其受所述手基部支承的同时对所述果蔬进行保持；以及指部，其受所述手基部支承的同时要与所述果柄抵接；所述旋转机构使所述收割手旋转，以使与所述果柄抵接的所述指部按压所述果柄。根据本专利技术，由保持部保持果蔬，并用指部与果柄抵接，以利用指部按压该果柄的方式使收割手旋转。在果蔬伴随收割手的旋转而转动时，由指部支承果柄，从而容易地使指部压入果柄，因此能够以指部为支点容易地将果蔬从枝条上摘下。因此，能够在降低作用于果蔬或枝条(主茎)的负荷而不损伤果蔬的情况下进行收割。(2)另外，在本专利技术中，优选的是，所述收割手具备可动部，该可动部构成为使所述指部沿着所述果蔬移动而与所述果柄抵接。根据该结构，即使如枝条摆动那样的外部环境变化等干扰的影响波及到果蔬，也能够通过可动部使指部沿着果蔬移动而与果柄抵接，能够提高所谓的鲁棒性。(3)另外，在本专利技术中，优选的是，果蔬收割装置具有对所述果蔬的保持以及对所述果柄的抵接进行检测的传感器，所述旋转机构响应于所述保持以及所述抵接的检测而使所述收割手旋转。根据该结构，由传感器检测果蔬的保持以及与果柄的抵接，因此能够在进行保持以及抵接的基础上使收割手旋转。(4)另外，在本专利技术中，优选的是，所述果蔬收割装置还具备：移动机构，其使所述收割手移动；识别装置，其识别所述收割手周边的果蔬；以及，控制部，其利用所述移动机构使所述收割手相对于由所述识别装置识别出的果蔬移动，并利用所述保持部保持所述识别出的果蔬，一边使所述指部与所述果柄抵接，一边利用所述旋转机构使所述收割手旋转而使所述果蔬从枝条分离。根据该结构，通过识别装置识别包含果柄的果蔬的位置，控制部利用移动机构使收割手相对于由识别装置识别出的果蔬移动，保持由保持部识别出的果蔬，并一边使指部与果柄抵接，一边利用旋转机构使收割手旋转从而使所述果蔬从枝条分离，因此作业者无需使收割手移动至能够保持果蔬的位置，因而能够减少作业者的劳力和时间。(5)另外，在本专利技术中，优选的是，所述控制部通过所述识别装置识别所述果柄在离层部处的所述果柄的弯折方向，控制所述移动机构，以使所述指部从与所述弯折方向相反的方向与所述果柄抵接。根据该结构，通过识别装置识别果柄的弯折方向，使指部从与弯折方向相反的方向与果柄抵接，因此能够容易地折断果柄，从而更为容易地使果蔬从枝条上分离。附图说明图1是表示本专利技术的果蔬收割装置的说明图。图2是表示本专利技术的果蔬收割装置的框图。图3是本专利技术的果蔬收割装置的作用图。图4是图1所示的果蔬收割装置的主要部分的另一实施方式的说明图。具体实施方式参照附图对本专利技术的实施方式的果蔬收割装置10进行说明。如图1及图2所示，本专利技术的实施方式的果蔬收割装置10对通过果柄2与枝条3连接的果蔬1进行收割。果蔬1例如是西红柿，在果柄2上形成有离层部4，该离层部4具有容易分离的离层。果蔬收割装置10具备：保持果蔬1的保持部12；构成为能够与果柄2抵接的指部21；具备手基部13的收割手11，手基部13对保持部12和支承指部21进行保持；使收割手11移动的移动机构41；识别装置51，识别收割手11的周边的果蔬1；以及控制部61，基于识别装置51的影像或者通过作业者的操作来控制收割手11以及移动机构41的动作。保持部12具备：支承板14，其设置于手基部13的前端部；吸附垫15，其设置于支承板14；吸引管16，其与吸附垫15连接并具有挠性；以及吸引泵17，其与吸引管16连接并进行吸引。收割手11具备使指部21沿着果蔬1移动而与果柄2抵接的可动部22。可动部22以能够向手基部13的长度方向滑动的方式设置于手基部13，滑动方向和滑动量能够通过步进马达22a等进行控制。指部21经由转动轴(未图示)以能够转动的方式设置于可动部22，指部21具备：锁定机构23，其设置于转动轴部分，对指部21的转动进行锁定；引导辊24，其在指部21的前端部分以左右分开而对置的方式配置，并且具有以能够旋转的方式设置且向中心侧倾斜的引导面；抵接部25，其在左右引导辊之间与果柄2抵接。锁定机构23具备指部锁定开关23a，指部锁定开关23a根据来自控制部61的信号进行指部21的锁定和锁定解除。另外，果蔬收割装置10具有对果蔬的保持进行检测的传感器(未图示)以及对与果柄抵接进行检测的传感器(未图示)。移动机构41具备能够自行的车辆42和机械臂31。机械臂31具备垂直多关节型的第一臂32、第二臂33、手腕34这3个连杆，第一臂32的一端经由第一关节36以能够摆动的方式安装在台座35上。另外，第一臂32的另一端经由第二关节37与第二臂33的一端连接，第二臂33能够相对于第一臂32摆动。手腕34经由第三关节38以能够摆动的方式与第二臂33的另一端连接，手腕34能够通过内部所具备的回转机构(未图示)以长度方向的轴为中心旋转。另外，台座35能够通过台座内的回转机构(未图示)相对于车辆42旋转。即，机械臂31具有5轴的自由度。收割手11作为末端执行器安装在机械臂31的手腕34上。在进行果蔬1的收割时，通过使机械臂31的各关节和回转机构动作，保持了果蔬1的收割手11使保持部12朝向与果柄2抵接的指部21旋转。在本实施方式中，机械臂31相当于构成移动机构41的一部分机构，还相当于使收割手11旋转的旋转机构。在机械臂31的各关节和回转机构中分别具备驱动它们的驱动马达39，在车辆42的行驶装置48中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果蔬收割装置，其对形成于果柄的前端的果蔬进行收割，其特征在于，/n所述果蔬收割装置具备收割手和旋转机构，/n所述收割手具备：手基部；保持部，其由所述手基部支承并且对所述果蔬进行保持；以及指部，其由所述手基部支承并且与所述果柄抵接，/n所述旋转机构使所述收割手旋转，以使与所述果柄抵接的所述指部按压所述果柄。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 JP 2018-0632521.一种果蔬收割装置，其对形成于果柄的前端的果蔬进行收割，其特征在于，
所述果蔬收割装置具备收割手和旋转机构，
所述收割手具备：手基部；保持部，其由所述手基部支承并且对所述果蔬进行保持；以及指部，其由所述手基部支承并且与所述果柄抵接，
所述旋转机构使所述收割手旋转，以使与所述果柄抵接的所述指部按压所述果柄。


2.根据权利要求1所述的果蔬收割装置，其特征在于，
所述收割手具备可动部，该可动部构成为使所述指部沿着所述果蔬移动而与所述果柄抵接。


3.根据权利要求1或2所述的果蔬收割装置，其特征在于，
所述果蔬收割装置还具有对所述果蔬的保持以及与所述果柄的抵接进行检测的传感器，
所述旋转机构响应于所述保持以及所述抵接的检测而使所述收割手旋转。
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【专利技术属性】
技术研发人员：竹村佳也，三角武嗣，横山太郎，横林宽，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP