一种针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法技术

本发明专利技术公开了一种针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法，涉及自动驾驶成像技术领域，包括以下步骤：输入多曝光图像序列标定出逆相机响应函数曲线；通过响应函数曲线获取响应图像；通过响应图像进行配准；结合标定逆相机响应函数曲线及权重函数，进行HDR图像融合。本发明专利技术通过利用输入多曝光图像序列标定出逆相机响应函数曲线，利用它求响应图像，对响应图像进行配准，再结合标定的逆相机响应函数曲线及权重函数，进行HDR图像融合，可有效地去除运动物体所带来的虚影影响，实现高动态范围图像融合，应用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法
本专利技术涉及自动驾驶成像
，具体来说，涉及一种针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。而目前自动驾驶汽车中其现实世界亮度动态范围非常大，可达10个数量级以上，而传统成像和显示设备所能呈现的亮度动态范围通常不超过3个数量级。普通相机存在无法同时捕捉到低暗或高亮区域细节的问题。为了克服上述问题，高动态范围(HighDynamicRange，HDR)成像技术应运而生，它主要分为硬件成像法与软件合成法两类。基于硬件的HDR图像获取需要专门的硬件系统，系统造价昂贵且技术尚不是很成熟，故目前主要研究仍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法，其特征在于，包括以下步骤：/n输入多曝光图像序列标定出逆相机响应函数曲线；/n通过响应函数曲线获取响应图像；/n通过响应图像进行配准；/n结合标定逆相机响应函数曲线及权重函数，进行HDR图像融合。/n

【技术特征摘要】
1.一种针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
输入多曝光图像序列标定出逆相机响应函数曲线；
通过响应函数曲线获取响应图像；
通过响应图像进行配准；
结合标定逆相机响应函数曲线及权重函数，进行HDR图像融合。


2.根据权利要求1所述的针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：
参考图像与非参考图像间的相关性，获得图像间的连续区域与不连续区域，其中，不连续区域即为虚影区域；
对于输入j幅低动态范围图像，若j＝3，则选取其中正常曝光图像作为参考图像；若j＞3，则选取其中曝光不足或曝光过度区域最小的图像作为参考图像，因为这样的图像包含的场景信息最多。


3.根据权利要求2所述的针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：
标定参考图像与非参考图像的块间相关性，表示如下：



其中，Pj(k)表示块Sr(k)与块Sj(k+m)间的相关性，Sr(k)表示参考图像的第k个图像块，Sj(k+m)(j≠r)表示与参考图像对应位置的第j个非参考图像中的第k+m个图像块，m为整数；
将得到的Pj(k)进行二值化处理。


4.根据权利要求3所述的针对自动驾驶的虚影高动态范围图像融合方法，其特征在于，所述Pj(k)进行二值化处理，包括如下步骤：
设定一个门限值Ts，其范围为[0，1]，其Pj(k)越大，参考图像与非参考图像之间的相关性越大，即相似度高；反之，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：江浩峰，李卓伦，孙东哲，华文豪，
申请(专利权)人：李卓伦，
类型：发明
国别省市：重庆;50