一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质，该方法包括：获取第一交通工具的运行车道区域，基于第一交通工具及运行车道区域建立道路坐标系，获取第二交通工具的预测轨迹；将预测轨迹映射到道路坐标系，根据映射结果建立第二交通工具对应的局部坐标系，根据局部坐标系获取预测轨迹出现在运行车道区域的轨迹交叉概率；根据轨迹交叉概率从第二交通工具中确定引导交通工具；引导交通工具是指引导第一交通工具行驶路线的交通工具。采用本申请，提高了针对当前交通工具选择引导交通工具的决策容错性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆等，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，随着科技的发展，针对自动驾驶车辆的研发也越来越广泛，其中，无人驾驶一般划分为第0级(Level0，L0)至第5级(Level5，L5)，即从无自动化到完全自动化。其中，现有的自动驾驶车辆技术一般是基于凯迪拉克的CT6自动驾驶系统或特斯拉(Tesla)的自动驾驶(Autopilot)系统等。例如，Autopilot系统依赖于复杂的传感器配置，以获取障碍物与车道线路的位置关系。目前致力于开发L3及以上无人驾驶技术的公司和机构一般对传感器配置的投入较多，即传感器配置较为全面，并且使用激光雷达，使得该无人驾驶技术的开发成本往往很高，短期内难以实现大规模量产。而如果使用较低的传感器配置方案，会导致对障碍物的状态估计精度较低，不确定性较大，即确定当前车辆的引导车的决策容错性较低。
技术实现思路
本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能交通管理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一交通工具的运行车道区域，基于所述第一交通工具及所述运行车道区域建立道路坐标系，获取第二交通工具的预测轨迹；/n将所述预测轨迹映射到所述道路坐标系，根据映射结果建立所述第二交通工具对应的局部坐标系，根据所述局部坐标系获取所述预测轨迹出现在所述运行车道区域的轨迹交叉概率；/n根据所述轨迹交叉概率从所述第二交通工具中确定引导交通工具；所述引导交通工具是指引导所述第一交通工具行驶路线的交通工具。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能交通管理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一交通工具的运行车道区域，基于所述第一交通工具及所述运行车道区域建立道路坐标系，获取第二交通工具的预测轨迹；
将所述预测轨迹映射到所述道路坐标系，根据映射结果建立所述第二交通工具对应的局部坐标系，根据所述局部坐标系获取所述预测轨迹出现在所述运行车道区域的轨迹交叉概率；
根据所述轨迹交叉概率从所述第二交通工具中确定引导交通工具；所述引导交通工具是指引导所述第一交通工具行驶路线的交通工具。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一交通工具的运行车道区域，基于所述第一交通工具及所述运行车道区域建立道路坐标系，包括：
获取第一交通工具所在的第一车道线路信息，根据所述第一交通工具的行驶方向，从所述第一车道线路信息中获取所述第一交通工具的运行车道区域；
以所述第一交通工具作为坐标原点，以所述第一车道线路信息的中心线作为坐标纵轴，将所述坐标纵轴对应的法线作为坐标横轴，根据所述坐标原点、所述坐标横轴以及所述坐标纵轴，建立道路坐标系。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二交通工具的预测轨迹，包括：
获取第二交通工具的历史运行轨迹及历史交通位置，根据所述历史运行轨迹及所述历史交通位置，确定所述第二交通工具的历史运行速度信息；
根据所述第二交通工具所在的第二车道线路信息及所述历史运行速度信息，确定所述第二交通工具的预测轨迹。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二交通工具所在的第二车道线路信息及所述历史运行速度信息，确定所述第二交通工具的预测轨迹，包括：
根据所述第二交通工具所在的第二车道线路信息及所述历史运行轨迹，确定所述第二交通工具的位置均值及位置方差；
根据所述位置均值及所述位置方差确定基本概率密度函数，根据所述历史运行速度信息调整所述基本概率密度函数，得到预测概率密度函数，将所述预测概率密度函数对应的轨迹确定为所述第二交通工具的预测轨迹。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测轨迹包括至少两个预测点；
所述将所述预测轨迹映射到所述道路坐标系，根据映射结果建立所述第二交通工具对应的局部坐标系，根据所述局部坐标系获取所述预测轨迹出现在所述运行车道区域的轨迹交叉概率，包括：
获取所述预测轨迹对应的所述预测概率密度函数；
将所述预测概率密度函数映射到所述道路坐标系，根据映射结果在所述道路坐标系中建立各个预测点对应的局部坐标系，根据所述局部坐标系确定对应预测点的映射函数；
根据各个预测点的映射函数确定所述各个预测点在所述运行车道区域中的出现概率，将所述各个预测点的出现概率中最大的出现概率，确定为所述预测轨迹出现在所述运行车道区域的轨迹交叉概率。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹交叉概率从所述第二交通工具中确定引导交通工具，包括：
根据所述轨迹交叉概率确定所述第二交通工具与所述第一交通工具之间的车道同向概率；
根据所述车道同向概率从所述第二交通工具中确定引导交通工具。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹交叉概率确定所述第二交通工具与所述第一交通工具之间的车道同向概率，包括：
若所述预测轨迹的数量为至少两个，则获取每个预测轨迹的轨迹交叉概率，获取所述每个预测轨迹的轨迹权重；
根据所述轨迹权重对所述每个预测轨迹的轨迹交叉概率进行加权求和，得到所述第二交通工具与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：由长喜，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44