机器人的热固耦合分析方法和分析装置制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的热固耦合分析方法和分析装置。该方法包括：对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；确定机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；确定各零件的热载荷和结构载荷；确定两个零件之间的热传递系数和各零件的散热系数；根据力学参数、热学参数、热载荷和结构载荷求解网格计算模型，确定机器人的温度分布和应力分布。该方法通过划分网格和网格计算模型的求解，可以准确地分析得到机器人整机的温度分布，解决了现有技术中的难以准确地分析机器人温度的问题。并且，该方案中可以同时得到机器人整机的温度分布和应力分布，这样可以根据温度分布和应力分布可以更准确地确定不同位置的温度。

【技术实现步骤摘要】
机器人的热固耦合分析方法和分析装置
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的热固耦合分析方法、分析装置、计算机可读存储介质和处理器。
技术介绍
工业机器人在工作过程中，电机和齿轮以较快的速度运行时会产生比较多的热量，热量通过零件之间的接触会传到关节上，造成关节温度上升，从而产生热膨胀。关节的热膨胀变形会使关节产生热应力，同时也会影响工业机器人的末端位置，进而影响机器人的正常作业。因此，分析机器人在工作过程中的热量分布非常重要，现有技术中，难以准确地分析机器人整机的温度分布。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种机器人的热固耦合分析方法、分析装置、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中难以准确地分析机器人整机的温度分布的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的热固耦合分析方法，包括：对机器人的网格划分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的热固耦合分析方法，其特征在于，包括：/n对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；/n确定所述机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；/n确定各所述零件的热载荷和结构载荷；/n确定相邻的两个所述零件之间的热传递系数和各所述零件的散热系数；/n根据所述力学参数、所述热学参数、所述热载荷和所述结构载荷求解所述网格计算模型，确定所述机器人的温度分布和应力分布。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的热固耦合分析方法，其特征在于，包括：
对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；
确定所述机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；
确定各所述零件的热载荷和结构载荷；
确定相邻的两个所述零件之间的热传递系数和各所述零件的散热系数；
根据所述力学参数、所述热学参数、所述热载荷和所述结构载荷求解所述网格计算模型，确定所述机器人的温度分布和应力分布。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对机器人的网格划分，并建立网格计算模型，包括：
采用有限元仿真软件的热固耦合单元，建立所述机器人的有限元网格，并建立所述网格计算模型。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力学参数包括以下至少之一：弹性模量、泊松比、密度、屈服强度、抗拉强度、延伸率，所述热学参数包括以下至少之一：导热系数、比热容、热膨胀系数。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述热载荷包括至少以下之一：啮合的齿轮之间的换热系数、所述零件与空气接触的表面的换热系数，所述结构载荷以下至少之一：固定约束、整机重力、关节扭矩载荷、关节转动速度载荷。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定两个相邻的所述零件之间的热传递系数，包括：
获取所述零件的表面粗糙度、相邻两个所述零件的接触间隙的宽度以及相邻两个所述零件的接触压力；
根据所述零件的表面粗糙度、相邻两个所述零件的接触间隙的宽度以及相邻两个所述零件的接触压力，确定两个所述零件之间的热传递系数。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述力学参数、所述热学参数、所述热载荷和所述结构载荷求解所述网格计算模型，确定所述机器人的温度分布和应力分布，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：马俊杰，田世权，谢黎，张志波，钟文涛，冯仕伟，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44