处理地图数据的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种处理地图数据的方法、装置、设备和存储介质。在此描述的方法包括基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，道路语义信息标识地理区域中的道路，地图数据中缺失目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。该方法还包括从地图数据选择针对目标区段的多个参考位置的坐标信息，并且至少基于多个参考位置的坐标信息来确定目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。通过该方案，可以更快速、准确地确定地图数据中缺失的坐标信息。

【技术实现步骤摘要】
处理地图数据的方法、装置、设备和存储介质
本公开总体上涉及地图领域，更特别地涉及处理地图数据的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
地图数据，特别是高精度点云地图，通常被用于物体感知、自动驾驶等应用场景。可以通过激光扫描的方式来采集特定地理区域的地图数据。然而，由于在采集过程中障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，需要从采集到的数据中移除障碍物。这会造成地图数据中的“空洞”，即地图数据中缺失对应位置的信息。不完整的地图数据将不利于后续应用的执行。因此，地图数据的补全是亟待解决的问题。
技术实现思路
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于处理地图数据的方案。在本公开的第一方面，提供了一种处理地图数据的方法。该方法包括基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，道路语义信息标识地理区域中的道路，地图数据中缺失目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。该方法还包括从地图数据选择针对目标区段的多个参考位置的坐标信息，并且至少基于多个参考位置的坐标信息来确定目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。在本公开的第二方面，提供了一种用于处理地图数据的装置。该装置包括：区域确定模块，被配置为基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，道路语义信息标识地理区域中的道路，地图数据中缺失目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息；选择模块，被配置为从地图数据选择针对目标区段的多个参考位置的坐标信息；以及信息确定模块，被配置为至少基于多个参考位置的坐标信息来确定目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器，其中存储器用于存储计算机可执行指令，计算机可执行指令被一个或多个处理器执行以实现根据本公开的第一方面和/或第二方面的方法。在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。提供
技术实现思路
部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。
技术实现思路
部分无意标识本公开的关键特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开示例实施例的特征、优点及其他方面将变得更加明显。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施例，在附图中：图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境的框图；图2A和图2B示出了待补全的示例地图数据；图3示出了根据本公开的一些实施例的处理地图数据的过程的流程图；图4示出了根据本公开的一些实施例的其中标识了道路区域的地图数据的示意图；图5A和图5B示出了根据本公开的一些实施例的扩展道路区域的目标区段的示意图；图6示出了根据本公开的一些实施例的地图数据补全的示例；图7示出了根据本公开的一些实施例的用于处理地图数据的装置的框图；以及图8示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的计算设备/服务器的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的一些示例实施例。虽然附图中显示了本公开的一些实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境100的框图。如图1所示，环境100包括地图采集设备110和地图处理设备120。应当理解，仅出于示例性的目的描述环境100的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。例如，本公开的实施例还可以被应用到与环境100不同的环境中。地图采集设备110可以包括但不限于采集车或者用于采集地图数据的其他设备。例如，在地图采集设备110上可以安装激光雷达以用于采集特定地理区域的数据。地图采集设备110可以在采集时段期间(例如，白天)在特定地理区域内运动，以采集用于制作地图的数据。通过激光雷达等设备采集到的数据有时称为“点云数据”。在此所述的“点云数据”指的是，当一束激光照射在物体表面时所返回的该物体表面的各个点的数据信息，包括每个点的坐标信息(例如，在三维坐标系中的坐标值)以及激光反射强度(也称为“反射值”)。地图采集设备110可以基于采集到的数据来生成关于特定地理区域的地图数据115(也称为“点云地图”或“高精地图”)。由于障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，地图采集设备110可能无法采集到被障碍物干扰的路面。由于地图数据主要是为了道路路面的信息，因此会从采集到的数据中移除障碍物。这就导致所获取的地图数据115中存在数据缺失，也称为“点云空洞”。图2A和图2B示出了存在“点云空洞”的地图数据115的一些示例。在图2A的示例中，由于路边大量的道路绿植等静态物体的遮挡，地图数据115中存在空洞区域210-1、210-2。在图2B的示例中，由于静态车辆的遮挡，地图数据115中存在空洞区域220-1、220-2、220-3。特定地理区域的地图数据115可以用于提供给后续任务，例如在特定地理区域的自动驾驶等任务。某个部分的数据缺失可能导致会影响后续任务的执行。例如，在自动驾驶过程的物体检测过程中，需要地理区域中的地面信息作为参考，否则将无法准确检测到处于空洞区域上的目标物体。因此，期望能够补全地图数据115中缺失的数据，特别是坐标信息。为了补全缺失的数据，地图数据115可以被提供给地图处理设备120。地图处理设备120可以补全地图数据115中缺失的数据，从而得到经补全的地图数据125。在一些方案中，由于采集的地图数据涉及较大的地理范围，需要通过手动方式对地图数据中的空洞区域边沿进行标注。然后再生成补丁数据用于添加到地图数据中。然而，这样的方案在处理效率和准确度方面均有不足。本公开的实施例提出了一种用于处理地图数据的方案。根据该方案，通过道路语义信息来确定地图数据涉及的道路区域，特别是具有缺失坐标信息的一个或多个区段的道路区域。对于给定区段，从地图数据中选择多个参考位置的坐标信息，并基于参考位置的坐标信息来确定该区段中缺失的坐标信息。根据该方案，可以通过道路语义信息来自动、快速划分地图数据中的道路区域，从而能够更快定位要修补的位置，避免了人工标注的低效和不准确。由于道路语义信息通常是在构建完整高精地图时需要生成的信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理地图数据的方法，包括：/n基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定所述地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，所述道路语义信息标识所述地理区域中的道路，所述地图数据中缺失所述目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息；/n从所述地图数据选择针对所述目标区段的多个参考位置的坐标信息；以及/n至少基于所述多个参考位置的所述坐标信息来确定所述目标区段内的所述至少一个目标位置的所述坐标信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种处理地图数据的方法，包括：
基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定所述地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，所述道路语义信息标识所述地理区域中的道路，所述地图数据中缺失所述目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息；
从所述地图数据选择针对所述目标区段的多个参考位置的坐标信息；以及
至少基于所述多个参考位置的所述坐标信息来确定所述目标区段内的所述至少一个目标位置的所述坐标信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述道路语义信息包括所述地理区域中的多条道路边界的标识，确定所述目标道路区域包括：
从所述地图数据中确定由所述多条道边界限定的至少一个道路区域；以及
从所述至少一个道路区域中确定所述目标道路区域。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
通过划分限定所述目标道路区段的道路边界，来将所述目标道路区域划分多个区段，所述多个道路区段包括所述目标区段。


4.根据权利要求1所述的方法，其中选择多个参考位置的坐标信息包括：
确定所述目标道路区域的道路类型；以及
基于所述道路类型，从所述地图数据中选择针对所述目标区段的所述多个参考位置的坐标信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述目标道路区域的道路类型包括：
基于所述道路语义信息来确定所述目标道路区域的所述道路类型。


6.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述道路类型来从所述地图数据中选择所述多个参考位置包括：
如果所述道路类型是预定道路类型，在所述地图数据中将所述目标区段进行扩展，得到扩展区段；以及
从所述扩展区段中选择所述多个参考位置的坐标信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其中将所述目标区段进行扩展包括：
将所述目标区段朝向所述地图数据中与所述目标道路区域相邻的道路区域进行扩展，使所述扩展区段包括所述相邻的道路区域的至少一部分。


8.根据权利要求6所述的方法，其中所述预定道路类型包括非机动车道和辅助机动车道中的至少一种。


9.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个参考位置的所述坐标信息包括所述多个参考位置各自在垂直方向上的高度值和水平方向上的水平坐标值，并且其中确定所述目标区段内的所述至少一个目标位置的所述坐标信息包括：
基于所述多个参考位置各自的所述高度值和所述水平坐标值来拟合所述目标区段的道路面，得到所述目标区段内的位置在三维空间中符合的拟合关系；
基于所述多个参考位置中至少一个参考位置的所述水平坐标值和所述地图数据在水平方向上的预定分辨率，确定所述至少一个目标位置各自的水平坐标值；以及
基于所述拟合关系和所述至少一个目标位置各自的所述水平坐标值，分别确定所述至少一个目标位置各自的高度值。


10.一种用于处理地图数据的装置，所述装置包括：
区域确定模块，被配置为基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定所述地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，所述道路语义信息标识所述地理区域中的道路，所述地图数据中缺失所述目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息；
选择模块，被配置为从所述地图数据选择针对所述目标区段的多个参考位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓玲，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11