【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆
本专利技术涉及自动驾驶控制
，特别是涉及一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆。
技术介绍
自动驾驶中有一个比较典型的场景就是窄路掉头。在某些狭长的道路上，保证车辆完成掉头，需要设计一种合理的决策思路，在进行有限次数的前进倒退之后，能够让车辆在不驶离路面的情况下，完成车头方向的掉转。目前的窄路掉头方法一般是使用路径规划算法生成一条满足车辆运动学约束的前进后退路线。然而实际的狭窄道路的特殊场景对于现有路径规划算法有很大的制约性。由于场景内的可通行区域不多，极有可能导致算法计算耗时加大。为了保证生成路径符合运动学约束，现有的路径规划算法不能完全保证求出有效的解。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中的问题，而提供一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆。自动驾驶窄路掉头方法能实现自动驾驶车在遇到窄路的情况下，根据当前车辆的行车方向以及与道路边缘的碰撞关系，实时调整车辆的姿态，保证了车辆运动学约束的同时，又保证了行车的安全性。为实现本专利技术...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶窄路掉头方法，其特征在于，包括步骤：/nS1.判断当前的前向跟踪路径是否可行，是则沿该前向跟踪路径前进实现掉头；否则在车辆沿所述前向跟踪路径前进到预定位置时停车并切换行车方向；/nS2.根据车辆当前位置以及倒车参考路径实时生成后向跟踪路径，使车辆沿所述后向跟踪路径倒车，并根据车辆位置实时生成前向跟踪路径，然后返回步骤S1。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶窄路掉头方法，其特征在于，包括步骤：
S1.判断当前的前向跟踪路径是否可行，是则沿该前向跟踪路径前进实现掉头；否则在车辆沿所述前向跟踪路径前进到预定位置时停车并切换行车方向；
S2.根据车辆当前位置以及倒车参考路径实时生成后向跟踪路径，使车辆沿所述后向跟踪路径倒车，并根据车辆位置实时生成前向跟踪路径，然后返回步骤S1。
2.根据权利要求1所述自动驾驶窄路掉头方法，其特征在于，若车辆在沿所述后向跟踪路径倒车时判断有风险，则在倒车到相应的位置时停止，切换前进方向。
3.根据权利要求1所述自动驾驶窄路掉头方法，其特征在于，所述前向跟踪路径是基于车辆当前位置相对于原始参考路径的最近点之后的原始参考路径段，所得到的满足车辆运动学约束的纯跟踪路径。
4.根据权利要求1所述自动驾驶窄路掉头方法，其特征在于，所述倒车跟踪路径是基于车辆当前位置，所生成的一条满足车辆运动学约束的的跟踪路径。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：张富强，颜波，徐成，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：重庆智行者信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
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