定位标识及系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种定位标识及系统，用于移动机器人的定位导航，包括：若干标识单体，所述若干标识单体呈点阵排布黏贴于平坦的基体，所述标识单体包括依次设置的油墨层、透光层以及反光层，所述反光层包括相背设置的反光面以及粘贴面，所述粘贴面黏贴于所述平坦的基体，所述油墨层与所述基体的颜色相同。本实用新型专利技术所涉及的定位标识及系统，通过改变油墨层的油墨颜色，可以使定位标识与基体表面具有相同的颜色，定位标识的设置不会改变周围环境，并且将油墨层、透光层反光层依次设置，机器人发射的红外光可透过油墨层和透光层，并在反光层发生反射，不会影响机器人发射至定位标识的红外光的反光性，保障了机器人对定位标识识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
定位标识及系统
本技术涉及机器人
，特别涉及一种定位标识及系统。
技术介绍
移动机器人的发展离不开定位导航技术的发展。目前，常采用在环境中人工设置定位标识的方法，利用机器人本体上的设备对定位标识进行识别，获取定位标识的位置信息，从而完成机器人的定位。实际应用中，设置定位标识的背景的颜色会发生变化，为了不改变环境的美观，需要使定位标识与背景的颜色相同。然而，定位标识的可选颜色很少，无法做到与各种背景色都能够适配。
技术实现思路
本技术有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种定位标识及系统，可实现与各种背景色的适配，并且不会影响机器人对定位标识的识别。为了实现上述目的，本技术实施方式提供如下技术方案：本技术提供一种定位标识，包括：若干标识单体，所述若干标识单体呈点阵排布黏贴于平坦的基体，所述标识单体包括依次设置的油墨层、透光层以及反光层，所述反光层包括相背设置的反光面以及粘贴面，所述粘贴面黏贴于所述平坦的基体，所述油墨层与所述基体的颜色相同。其中，所述标识单体呈圆形。其中，所述标识单体包括第一单体和第二单体，所述第一单体呈圆形，所述第二单体呈圆环形，所述第二单体的中心具有通孔。其中，所述反光层包括玻璃微珠及高分子材料。其中，所述基体为天花板或墙面。其中，所述标识单体沿着呈正多边形区域的边设置。其中，所述标识单体设置于呈正多边形的矩阵的节点上。其中，所述透光层采用光膜。本技术还提供一种定位系统，所述定位系统包括如上所述的定位标识，还包括机器人，所述机器人包括红外补光灯和相机，所述红外补光灯用于照射所述定位标识，所述相机用于采集所述定位标识的图像。其中，所述相机具有窄带滤光片。根据本技术所提供的定位标识及系统，通过改变油墨层的油墨颜色，可以使定位标识与基体表面具有相同的颜色，定位标识的设置不会改变周围环境，并且将油墨层、透光层反光层依次设置，机器人发射的红外光可透过油墨层和透光层，并在反光层发生反射，不会影响机器人发射至定位标识的红外光的反光性，保障了机器人对定位标识识别的准确性。附图说明图1示出了本技术的实施方式所涉及的定位标识的平面示意图；图2示出了本技术的实施方式所涉及的定位标识的标识单体的剖面示意图。具体实施方式以下，参考附图，详细地说明本技术的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。本实施方式涉及一种定位标识及系统。如图1和图2所示，定位标识1用于移动机器人的定位导航。定位标识1包括若干标识单体10。若干标识单体10呈点阵排布黏贴于平坦的基体。标识单体10包括依次设置的油墨层111、透光层112以及反光层113。反光层113包括相背设置的反光面1131以及粘贴面1132。粘贴面1132黏贴于平坦的基体。油墨层111与基体的颜色相同。在这种情况下，通过改变油墨层的油墨颜色，可以使定位标识与基体表面具有相同的颜色，定位标识的设置不会改变周围环境；并且将油墨层、透光层反光层依次设置，机器人发射的红外光可透过油墨层和透光层，并在反光层发生反射，不会影响机器人发射至定位标识的红外光的反光性，保障了机器人对定位标识识别的准确性。在本实施方式中，标识单体10呈圆形。可以理解的是，标识单体也可以呈其他形状，例如矩形或者多边形。具体而言，标识单体10呈片状。可以理解的是，标识单体10呈薄片。在本实施方式中，标识单体10包括第一单体11和第二单体12。第一单体11呈圆形。第二单体12呈圆环形。第二单体12的中心具有通孔121。由此，在定位标识整体占用面积不宜过大的情况下，可增加定位标识的编码组合的数量,以满足超大场景的大批量定位标识的应用。在本实施方式中，反光层113包括玻璃微珠及高分子材料。在这种情况下，可使机器人发射的红外光照射至反光层后有效得到反射。在本实施方式中，基体为天花板或墙面。优选地，基体为天花板。由此，将定位标识设置于天花板，可最大限度的降低障碍物对于机器人采集定位标识图像的影响。在本实施方式中，标识单体10沿着呈正多边形区域的边70设置。在这种情况下，充分利用了空间，可提供更多的标识单体的排布方式，并且正多边形的排布方式，使得若干标识单体更容易形成有序的组合图形，提升机器人采集的定位标识的图像的质量。在本实施方式中，优选地，所述正多边形区域为正六边形区域。在一些示例中，标识单体10也可以设置于呈正方形矩阵的节点上。在本实施方式中，标识单体10设置于呈正多边形的矩阵的节点上。具体而言，多个正多边形区域可以嵌套。节点可以包括正多边形的六个顶点。节点也可以包括正多边形的边的若干个点。位于正多边形的同一边上的各个节点等间距设置。定位标识1可以同时包括若干第一单体11和第二单体12。在本实施方式中，透光层112采用光膜。优选地，透光层采用邻苯基苯酚(OPP)。本技术实施方式涉及的定位系统。定位系统包括上述的定位标识1。关于定位标识1，在此不做赘述。在本实施方式中，定位系统还包括机器人。机器人包括红外补光灯和相机。红外补光灯用于照射定位标识。相机用于采集定位标识的图像。在这种情况下，由于定位标识本身容易识别，并且，红外补光灯不会产生对人眼可见环境的光污染，并且提升了定位标识的成像亮度。在本实施方式中，相机具有窄带滤光片。在这种情况下，通过窄带滤光片可将非有效环境光滤除，综合提升了图像成像质量，降低了后续图像处理的复杂程度，实现精确导航。以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位标识，用于移动机器人的定位导航，其特征在于，包括：若干标识单体，所述若干标识单体呈点阵排布黏贴于平坦的基体，所述标识单体包括依次设置的油墨层、透光层以及反光层，所述反光层包括相背设置的反光面以及粘贴面，所述粘贴面黏贴于所述平坦的基体，所述油墨层与所述基体的颜色相同。/n

【技术特征摘要】
20190730 CN 20192124283291.一种定位标识，用于移动机器人的定位导航，其特征在于，包括：若干标识单体，所述若干标识单体呈点阵排布黏贴于平坦的基体，所述标识单体包括依次设置的油墨层、透光层以及反光层，所述反光层包括相背设置的反光面以及粘贴面，所述粘贴面黏贴于所述平坦的基体，所述油墨层与所述基体的颜色相同。


2.如权利要求1所述的定位标识，其特征在于，所述标识单体呈圆形。


3.如权利要求1所述的定位标识，其特征在于，所述标识单体包括第一单体和第二单体，所述第一单体呈圆形，所述第二单体呈圆环形，所述第二单体的中心具有通孔。


4.如权利要求1所述的定位标识，其特征在于，所述反光层包括玻璃微珠及...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈美文，宋怀初，张涛，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44