【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的门禁异常处理方法、装置及系统
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种基于机器人的门禁异常处理方法及系统。
技术介绍
在物流机器人的运行过程中，常常要与自动门打交道，如物流机器人通过自动门进入电梯进行升降等，但是在实践的过程中，常常发生物流机器人虽然向自动门发出了开门信号，但是自动门并未打开，而机器人又并不知道该门未打开，要么直接撞上自动门，要么一直等待自动门打开而陷入停滞，呆滞在自动门门口无法动弹，只能由人去手动取消机器人的任务列表中尚未完成的任务，并在后台中针对该自动门进行设置，取消与该自动门相关的任务点，避免向别的机器人下达可能要使用该自动门的命令。一旦出现前述情况，一方面机器人的任务处于停滞状态，影响机器人的后续作业，同时不通过门禁的原因多种多样，既可能是自动门的问题，也可能是机器人本身的通讯问题，一旦是自动门本身的问题可能就会导致多台机器人任务停滞，哪怕不是自动门的问题也有可能导致停滞的机器人堵塞了其他机器人的前进道路，另一方面由于需要工作人员及时发现门禁的异常才能处理，既严重浪费了人力，同时...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的门禁异常处理方法，其特征在于，包括：/n向自动门的门禁发起开门请求；/n检测所述自动门是否处于开门状态；/n当检测到所述自动门不处于开门状态时，上报所述自动门的门禁异常；/n获取自身的任务列表，检测所述任务列表中是否还存在与所述自动门的门禁相关的任务；/n当检测到所述任务列表中存在与所述自动门的门禁相关的任务时，取消所述任务，更新所述任务列表；/n检查所述任务列表中是否还存在任务，若是，则调取所述任务列表中的任务作为当前任务；/n执行所述当前任务。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的门禁异常处理方法，其特征在于，包括：
向自动门的门禁发起开门请求；
检测所述自动门是否处于开门状态；
当检测到所述自动门不处于开门状态时，上报所述自动门的门禁异常；
获取自身的任务列表，检测所述任务列表中是否还存在与所述自动门的门禁相关的任务；
当检测到所述任务列表中存在与所述自动门的门禁相关的任务时，取消所述任务，更新所述任务列表；
检查所述任务列表中是否还存在任务，若是，则调取所述任务列表中的任务作为当前任务；
执行所述当前任务。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的门禁异常处理方法，其特征在于，所述检测所述自动门是否处于开门状态包括：
通过传感器检测面向所述自动门方向的预设距离内是否有障碍物；若是，则判定所述自动门不处于开门状态，否则，判定所述自动门处于开门状态。
3.根据权利要求1或者2所述的一种基于机器人的门禁异常处理方法，其特征在于，所述检测所述自动门是否处于开门状态还包括：
实时拍摄所述自动门，获取所述自动门状态图像；
将所述自动门状态图像与预存的自动门开门状态图像进行匹配，若匹配成功，则判定所述自动门处于开门状态；若匹配失败，判定所述自动门不处于开门状态。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的门禁异常处理方法，其特征在于还包括：
当检测到所述任务列表中不存在任务时，控制机器人返回至初始位置。
5.一种基于机器人的门禁异常处理装置，其特征在于，包括：
信息交互模块，用于向自动门的门禁发起开门请求；
状态检测模块，用于检测所述自动门是否处于开门状态；
所述信息交互模块，还用于当检测到所述自动门不处于开门状态时，上报所述自动门的门禁异常；
控制处理模块，用于获取自身的任务列表，检测所述任务列表中是否还存在与所述自动门的门禁相关的任务；
任务更新模块，用于当检测到所述任务列表中存在与所述自动门的门禁相关的任务时，取消所述任务，更新所述任务列表；
所述控制处理模块，还用于检查所述任务列表中是否还存在任务，若是，则调取所述任务列表中的任务作为当前任务；
任务执行模块，用于执行所述当前任务。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭舟，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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