路口行驶路径的规划方法、装置、处理器和自动驾驶车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种路口行驶路径的规划方法、装置、处理器和自动驾驶车辆，该方法包括：获取第一预测轨迹和第二预测轨迹，第一预测轨迹为障碍物车辆的路口预测轨迹，第二预测轨迹为自动驾驶车辆的路口预测轨迹；根据第一预测轨迹和第二预测轨迹确定碰撞区域；根据碰撞区域确定自动驾驶车辆的路口行驶路径。该方法既可以规划一条路口行驶路径，使得自动驾驶车辆晚于障碍物车辆通过碰撞区域，又可以规划另一条路口行驶路径，使得自动驾驶车辆早于障碍物车辆通过碰撞区域，相比于现有技术中基于安全减少让行，只能选择使得自动驾驶车辆晚于障碍物车辆通过碰撞区域的路口行驶路径，提高了路口行驶路径的规划方法的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
路口行驶路径的规划方法、装置、处理器和自动驾驶车辆
本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种路口行驶路径的规划方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和自动驾驶车辆。
技术介绍
随着自动驾驶的发展，在业内公认的自动驾驶难点之一的自动驾驶左转，属于自动驾驶在路口中的规划的一部分。自动驾驶车辆如何在路口作出合理的预测及规划出合理的路径，不仅仅建立在交通规则之上，还需要结合人类开车的特点及路口的语义信息。当前自动驾驶车辆在路口的行为规划普遍保守，不利于路口通行效率的提升。伴随着车辆智能化与车辆网(V2X)的发展，如何使路口拥有更加合理的通行效率成为城市交通研究领域的一个热点。其中，路口的合理通行是一个重要部分，融合现有的自动驾驶技术，使得V2X的无人车路口智能调度系统完全取代交通信号灯的技术完全可能实现。但是不可忽略的是，V2X当前无法做到百分之百的准确性，误检以及网络延迟等等都会对自动驾驶的决策带来一系列的影响。在自动驾驶车辆自身的感知结果与V2X信息的融合也是一大难点。我们很难在合适的时机选择信任V2X或者本车感知的结果。现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路口行驶路径的规划方法，其特征在于，包括：/n获取第一预测轨迹和第二预测轨迹，所述第一预测轨迹为障碍物车辆的路口预测轨迹，所述第二预测轨迹为自动驾驶车辆的路口预测轨迹；/n根据所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹确定碰撞区域；/n根据所述碰撞区域确定所述自动驾驶车辆的路口行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路口行驶路径的规划方法，其特征在于，包括：
获取第一预测轨迹和第二预测轨迹，所述第一预测轨迹为障碍物车辆的路口预测轨迹，所述第二预测轨迹为自动驾驶车辆的路口预测轨迹；
根据所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹确定碰撞区域；
根据所述碰撞区域确定所述自动驾驶车辆的路口行驶路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹确定碰撞区域，包括：
根据所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹确定预定碰撞区域；
根据安全距离等比例扩大所述预定碰撞区域，得到所述碰撞区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述碰撞区域确定所述自动驾驶车辆的路口行驶路径之后，所述规划方法还包括：
获取第一车辆的类型和第二车辆的类型，所述第一车辆为所述障碍物车辆，所述第二车辆为所述自动驾驶车辆，所述类型包括紧急车辆和非紧急车辆；
根据第一车辆的类型和所述第一预测轨迹确定所述第一车辆的优先级，根据第二车辆的类型和所述第二预测轨迹确定所述第二车辆的优先级；
根据所述第一车辆的优先级和所述第二车辆的优先级确定所述自动驾驶车辆的最佳路口行驶路径。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据第一车辆类型和所述第一预测轨迹确定所述第一车辆的优先级，包括：
在所述第一车辆类型为紧急车辆的情况下，确定所述第一车辆的优先级为第一优先级；
在所述第一车辆类型为非紧急车辆且所述第一预测轨迹为直行轨迹的情况下，确定所述第一车辆的优先级为第二优先级；
在所述第一车辆类型为非紧急车辆且所述第一预测轨迹为右转轨迹的情况下，确定所述第一车辆的优先级为第三优先级；
在所述第一车辆类型为非紧急车辆且所述第一预测轨迹为左转轨迹的情况下，确定所述第一车辆的优先级为第四优先级；
在所述第一车辆类型为非紧急车辆且所述第一预测轨迹为掉头轨迹的情况下，确定所述第一车辆的优先级为第五优先级。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据第二车辆类型和所述第二预测轨迹确定所述第二车辆的优先级，包括：
在所述第二车辆类型...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐修信，韩志华，张旭，莫斯尧，薛兵，郭立群，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32