多目标追踪系统和方法技术方案

本说明书提供的系统和方法，可以包括至少两种不同的传感系统，对目标对象分别进行定位追踪。不同的传感系统通过测量不同的物理量，来实现对目标对象的多重定位追踪。系统可以结合不同的传感系统的定位追踪结果，获取目标对象的目标位置。其中一个传感系统定位失败或定位错误，系统可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象丢失，从而提高目标追踪的准确度。

【技术实现步骤摘要】
多目标追踪系统和方法
本说明书涉及目标追踪领域，尤其涉及一种多目标追踪系统和方法。
技术介绍
为了提高线下用户结账排队的效率，以及节约人工成本，无人结算方案被越来越多的提及，例如，无人超市。在无人超市中，往往需要了解各个用户在购物过程中的移动轨迹，以及加购行为等，才能完成后续的结算等操作。因此，需要在用户购物过程中对用户进行定位追踪，确定用户移动轨迹。目前主要是通过计算机视觉系统对目标进行定位追踪，比如，通过摄像头拍摄用户的图像，并对用户图像进行特征提取，基于人脸识别的方案对拍摄的图像进行相似度计算，识别拍摄图像中的用户，进而确定用户的移动轨迹。其计算量大，计算难度高。并且通过计算机视觉系统进行目标追踪可能因为遮挡、光线、对比度、曝光度、目标大小变化导致追踪失败或目标丢失。因此，需要一种精度更高的多目标追踪系统和方法。
技术实现思路
本说明书提供一种精度更高的多目标追踪系统和方法。第一方面，本说明书提供一种多目标追踪系统，包括承载装置、第一传感系统、第二传感系统和追踪设备，所述承载装置用于承载至少一个能够在所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目标追踪系统，包括：/n承载装置，用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；/n第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；/n第二传感系统，通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；以及/n追踪设备，运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种多目标追踪系统，包括：
承载装置，用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；
第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；
第二传感系统，通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；以及
追踪设备，运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。


2.如权利要求1所述的多目标追踪系统，其中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。


3.如权利要求2所述的多目标追踪系统，其中，
所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；
所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；
所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及
所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。


4.如权利要求3所述的多目标追踪系统，其中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及
所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。


5.如权利要求4所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：
基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；
基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及
基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。


6.如权利要求5所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：
基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，
其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。


7.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，包括以下情况中的至少两种：
基于所述初始时刻的所述压力分布数据，确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力；
基于所述初始时刻的所述电容分布数据，确定所述目标对象与所述承载装置之间的目标电容；
基于所述初始时刻的所述射频分布数据，确定所述目标对象吸收的目标射频；以及
基于所述初始时刻的所述图像数据，确定所述目标对象的目标图像特征，
其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据包括所述目标压力、所述目标电容、所述目标射频以及所述目标图像特征中的至少两种。


8.如权利要求7所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力，包括：
确定所述目标对象在静止状态下对所述承载装置的静态目标压力；以及
确定所述目标对象在动态状态下对所述承载装置的动态目标压力，
其中，所述目标压力包括所述静态目标压力和所述动态目标压力。


9.如权利要求7所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象的目标图像特征，包括以下方式种的至少一种：
确定所述目标对象的体貌目标图像特征；以及
确定所述目标对象的步态目标图像特征，
所述目标图像特征包括所述体貌目标图像特征以及所述步态目标图像特征中的至少一种。


10.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置，包括：
基于所述当前时刻的所述第一数据以及所述目标对象的所述第一特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第一特征数据的位置，所述第一位置包括所述基于所述第一特征数据的位置。


11.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置，包括：
基于所述当前时刻的所述第二数据以及所述目标对象的所述第二特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第二特征数据的位置，所述第二位置包括所述基于所述第二特征数据的位置。


12.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述承载装置包括入口，所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置，所述初始时刻包括所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置的时刻。


13.如权利要求5所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置，包括：
基于决策逻辑，从所述第一位置和所述第二位置中选择满足所述决策逻辑的所述目标位置。


14.一种多...

【专利技术属性】
技术研发人员：李默，
申请(专利权)人：支付宝杭州信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33