一种全海深近海底自主水下机器人结构制造技术

本发明专利技术属于水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深近海底自主水下机器人结构。包括机器人本体、主推进器、水平槽道推进器及垂直槽道推进器，其中机器人本体具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；主推进器设置于机器人本体的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；水平槽道推进器沿水平方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。本发明专利技术可用于全海深复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现全海深高机动自主水下机器人的近海底光学探测。

【技术实现步骤摘要】
一种全海深近海底自主水下机器人结构
本专利技术属于水下机器人
，特别涉及一种全海深近海底自主水下机器人结构。
技术介绍
在建设海洋强国的战略背景下，自主水下机器人在面向大洋科考和深海资源勘查领域起着不可替代的重要的作用。近海底复杂海洋环境对自主水下机器人的复杂环境感知与高机动自主避碰能力提出了更高的要求，如何稳定的实现全海深高机动自主水下机器人的近海底声光学探测成为了难点。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种全海深近海底自主水下机器人结构，该结构可用于全海深复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，以实现全海深高机动自主水下机器人的近海底声光学探测。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种全海深近海底自主水下机器人结构，包括：机器人本体，具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；主推进器，设置于机器人本体的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；水平槽道推进器，沿水平方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Y轴方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，包括：/n机器人本体(1)，具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；/n主推进器，设置于机器人本体(1)的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；/n水平槽道推进器，沿水平方向设置于机器人本体(1)上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；/n垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体(1)上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。/n

【技术特征摘要】
1.一种全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，包括：
机器人本体(1)，具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；
主推进器，设置于机器人本体(1)的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；
水平槽道推进器，沿水平方向设置于机器人本体(1)上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；
垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体(1)上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。


2.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述主推进器包括设置于所述机器人本体(1)两侧的左主推进器(13)和右主推进器(24)，左主推进器(13)和右主推进器(24)的轴线与所述机器人本体(1)的轴线呈20-30°的夹角；
当左主推进器(13)和右主推进器(24)同向推进，实现机器人沿X方向移动的自由度；
当左主推进器(13)和右主推进器(24)异向推进，实现机器人绕Z轴转动的自由度。


3.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述水平槽道推进器包括前水平槽道推进器(5)和后水平槽道推进器(8)，前水平槽道推进器(5)设置于所述机器人本体(1)的艏部，后水平槽道推进器(8)设置于所述机器人本体(1)的艉部；
当前水平槽道推进器(5)和后水平槽道推进器(8)同向推进，实现机器人沿Y轴方向移动的自由度；
当前水平槽道推进器(5)和后水平槽道推进器(8)异向推进，实现机器人绕Z轴转动的自由度。


4.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述垂直槽道推进器包括左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)及艉槽道推进器(25)，其中左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)设置于所述机器人本体(1)的艏部，艉槽道推进器(25)设置于机器人本体(1)的艉部；
当左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)及艉槽道推进器(25)同向推进，实现机器人沿Z轴方向移动的自由度；
当左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)及艉槽道推进器...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐会希，张洪彬，李阳，赵红印，尹远，陈仲，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21