一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器以及分别与中央控制器连接的图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块，所述的中央控制器通过通信模块与上位机连接，所述的动力模块包括平衡单元和推进单元，所述的平衡单元包括设置于机身两侧的平衡翼和设置于机身内的平衡控制组件，所述的平衡控制组件与平衡翼相互连接，用于控制内检机器人的平衡，所述的推进单元设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进，与现有技术相比，本实用新型专利技术具有提高机身平衡性、提高检测效率等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人
本技术涉及油浸式变压器检测领域，尤其是涉及一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人。
技术介绍
大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。传统的人工内检主要存在几个方面问题：首先，大型电力变压器内检周期较长且工艺要求较高，需要开展检前排油、检后真空注油及热油循环，且内检工作对天气条件及设备存放条件具有较高要求。其次，电力变压器内部结构复杂，空间紧凑，人工内检通道狭小，人员只能在器身和箱壁间移动，存在人体无法到达的内检“盲区”，且内部空间黑暗闭塞，对故障点的寻找和判别造成较大的干扰。此外，内检通道油气污染严重，各类金属及绝缘结构部件交错，威胁操作人员人身安全及健康，且人工进入时，发生过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器(1)以及分别与中央控制器(1)连接的图像采集模块(2)、导航模块(3)、通信模块(4)和动力模块(5)，所述的中央控制器(1)通过通信模块(4)与上位机连接，所述的动力模块(5)包括平衡单元(51)和推进单元(52)，所述的平衡单元(51)包括设置于机身两侧的平衡翼(7)和设置于机身内的平衡控制组件(6)，所述的平衡控制组件(6)与平衡翼(7)相互连接，用于控制内检机器人的平衡，所述的推进单元(52)设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器(1)以及分别与中央控制器(1)连接的图像采集模块(2)、导航模块(3)、通信模块(4)和动力模块(5)，所述的中央控制器(1)通过通信模块(4)与上位机连接，所述的动力模块(5)包括平衡单元(51)和推进单元(52)，所述的平衡单元(51)包括设置于机身两侧的平衡翼(7)和设置于机身内的平衡控制组件(6)，所述的平衡控制组件(6)与平衡翼(7)相互连接，用于控制内检机器人的平衡，所述的推进单元(52)设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进。


2.根据权利要求1所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的平衡控制组件(6)包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼(7)的水平连接杆(66)以及分别套设于水平连接杆(66)上的支撑件、密封件和轴承(68)，所述的舵机通过水平连接杆(66)带动平衡翼(7)沿轴转动，用于控制内检机器人的平衡。


3.根据权利要求2所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔(60)的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮(61)、与第一传动轮(61)啮合的第二传动轮(63)以及与第二传动轮(63)连接的第一控制器(62)，所述的水平连接杆(66)插设于安装孔(60)内，并与第二传动轮(63)连接，所述的第一控制器(62)与中央控制器(1)连接。


4.根据权利要求3所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的支撑件包括第一支撑件(67)和第二支撑件(69)，所述的密封件包括第一密封圈(64)和第二密封圈(65)，所述的第二支撑件(69)、轴承(68)和第一支撑件(67)由内向外依次套设于水平连接杆(66)上，所述的第一支撑件(67)设置于机身外侧，所述的第二支撑件(69)与舵机安装部连接，所述的第一密封圈(64)设置于第一支撑件(67)和轴承(68...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏磊，黄华，赵文彬，杨心刚，曹博源，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，上海电力大学，
类型：新型
国别省市：上海;31