信息处理装置、信息处理方法及程序制造方法及图纸

[问题]通过较容易的姿势控制来实现自主可移动体的多种动作。[解决方案]提供一种信息处理装置，包括用于控制自主可移动体的动作的动作控制单元，其中，自主可移动体设置有可以移到主体内部并可以伸出到主体外部的轮。当自主体移动时，操作控制单元使轮伸出到主体外部并在站立位置保持轮，并且执行轮的驱动控制和轮的姿势控制，并且当自主体停止时，操作控制单元将轮移动到主体内以在就座位置停止轮。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法及程序
本公开涉及信息处理装置、信息处理方法及程序。
技术介绍
近来，随着技术的发展，已开发了各种机器人装置。上述机器人装置包括根据用户或周围环境的情况进行灵活的自主动作的自主机器人装置。例如，在专利文献1中公开了执行作为自主动作之一的信息获取动作的狗形机器人装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利申请公开号2002-219677
技术实现思路
本专利技术要解决的问题顺便提及，在专利文献1中公开的自主机器人装置中，实现各种自主动作的姿势控制是重要的。虽然随着机器人装置的结构变得更加复杂，姿势控制趋于变得更加困难，但是假设机器人装置的动作表达的范围受到限制，并且在机器人装置的结构被简化的情况下，用户可能会接收到冷漠印象。因此，在本公开中，提出了一种能够以更容易的姿势控制实现自主移动体的丰富的动作表达的新颖和经改进的信息处理装置、信息处理方法及程序。问题的解决方案根据本公开，提供了一种信息处理装置，包括：动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，自主移动体包括可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部的轮，并且动作控制单元通过使轮伸出到主体外部来保持站立状态，并且在自主移动体的运动中执行轮的驱动控制和自主移动体的姿势控制，并且通过将轮收纳在主体内部来使自主移动体在其停止期间以就座状态维持静止。此外，根据本公开，提供了一种信息处理方法，包括：控制自主移动体的动作，该控制由处理器执行，其中，自主移动体包括可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部的轮，并且控制进一步包括通过将轮伸出到主体外部来保持站立状态，并且在自主移动体的移动中执行轮的驱动控制和自主移动体的姿势控制，并且通过将轮收纳在主体内部来使自主移动体在其停止期间以就座状态维持静止。此外，根据本公开，提供了一种使计算机用作信息处理装置的程序，该信息处理装置包括控制自主移动体的动作的动作控制单元，其中，自主移动体包括可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部的轮，并且动作控制单元通过使轮伸出到主体外部来保持站立状态，并且在自主移动体的运动中执行轮的驱动控制和自主移动体的姿势控制，并且通过将轮收纳在主体内部来使自主移动体在其停止期间以就座状态维持静止。专利技术的有益效果根据本公开，如上所述，可以以更容易的姿势控制实现自主移动体的丰富的动作表达。注意，上述效果不一定是限制，并且在本说明书中描述的任何效果或者可以从本说明书中把握的不同效果可以与上面的效果一起获得或代替上面的效果获得。附图说明[图1]是根据本公开的实施例的自主移动体的正视图和后视图。[图2]是根据实施例的自主移动体的透视图。[图3]是根据实施例的自主移动体的侧视图。[图4]是根据实施例的自主移动体的俯视图。[图5]是根据实施例的自主移动体的仰视图。[图6]是用于描述根据实施例的自主移动体的内部结构的示意图。[图7]是示出根据实施例的基板的构造的视图。[图8]是根据实施例的基板的截面图。[图9]是示出根据实施例的轮的周边结构的视图。[图10]是示出根据实施例的轮的周边结构的视图。[图11]是用于描述根据实施例的自主移动体的向前倾斜行进的视图。[图12]是用于描述根据实施例的自主移动体的向前倾斜行进的视图。[图13A]是用于描述根据实施例的自主移动体10的向前倾斜行进的效果的视图。[图13B]是用于描述根据实施例的自主移动体10的向前倾斜行进的效果的视图。[图14]是示出根据实施例的自主移动体的功能配置示例的框图。[图15]是用于描述根据实施例的停止和移动动作期间的姿势控制的视图。[图16]是用于描述根据实施例的停止和移动动作期间的姿势控制的视图。[图17]是用于描述根据实施例的到位置状态的转换期间的轮控制的视图。[图18]是用于描述根据实施例的到位置状态的转换期间的轮控制的视图。[图19]是用于描述根据实施例的飞轮的布置的视图。[图20]是用于描述根据实施例的由飞轮的陀螺效应产生的旋转力的视图。[图21]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。[图22]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。[图23]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。[图24]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。具体实施方式以下，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意，在本说明书和附图中，相同的符号被分配给具有基本相同的功能配置的部件，并且省略冗余描述。注意，假设描述将按照以下顺序进行。1.实施例1.1概要1.2.自主移动体10的配置示例1.3.自主移动体10的功能配置示例1.4.姿势控制的细节2.结论<1.实施例><<1.1.概要>>首先，将描述本公开的实施例的概要。如上所述，已开发了进行自主动作的各种机器人装置。机器人装置如上所述可以自主地执行各种动作，包括根据用户、周围环境或自身的情况的运动。这里，为了实现上述的这种自主动作，机器人装置(下文中，也被称为自主移动体)的姿势控制是重要的。上述姿势控制例如包括陀螺仪控制，以基于由包括在自主移动体中的陀螺仪传感器检测到的角速度来控制自主移动体的平衡。根据这种控制，例如，可以以不发生意外跌倒的方式精细地调整自主移动体的姿势。另一方面，即使在执行陀螺仪控制的情况下，当自主移动体不移动并且停止在某处时，装置主体通常处于不稳定的摆动状态。此外，由于以自主移动体即使在停止期间也不跌倒的方式持续执行陀螺仪控制，电力成本趋于增加。根据本公开的技术思想视以上述观点为焦点来构思，并且其特征之一是使自主移动体进入就座状态，并且在停止期间增加与安装表面的接触面积，并且使主体在没有陀螺仪控制的情况下在稳定状态中维持静止。根据这种特征，在不需要运动的情况下，可以使自主移动体在某处稳固地维持静止，并且可以通过不执行不必要的陀螺仪控制，有效地降低功耗。此外，根据本实施例的自主移动体的特征之一是在保持向前倾斜的姿势的站立状态下进行诸如向前/向后运动、转弯运动或旋转运动的移动动作。根据这种特征，即使在自主移动体具有诸如长椭圆形体的相对简单的外形的情况下，也可以通过清楚地唤起头部和臀部来消除作为人造对象的印象，并且向用户给出更接近真实生命形式的引用。在下文，将详细描述根据本实施例的自主移动体10的特征和特征的效果。<<1.2.自主移动体10的配置示例>>接下来，将描述根据本公开的实施例的自主移动体10的配置示例。根据本实施例的自主移动体10可以是基于环境识别进行自主动作的各种装置。以下，将描述根据本实施例的自主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：/n动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，/n所述自主移动体包括轮，所述轮能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部，并且/n所述动作控制单元通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且所述动作控制单元在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且所述动作控制单元通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180226 JP 2018-0321201.一种信息处理装置，包括：
动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，
所述自主移动体包括轮，所述轮能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部，并且
所述动作控制单元通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且所述动作控制单元在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且所述动作控制单元通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述动作控制单元以所述自主移动体在所述站立状态下保持向前倾斜的姿势的方式执行所述姿势控制。


3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述动作控制单元使所述自主移动体在保持所述向前倾斜的姿势的状态下进行移动动作，并且
所述移动动作包括以下各项中的至少一项：向前/向后移动、转弯移动、旋转移动。


4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述动作控制单元以在所述站立状态下所述自主移动体的重心置于对于所述轮的旋转轴的垂直方向上的方式执行控制。


5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，
在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元基于在所述垂直方向上的所述自主移动体的所述重心与所述旋转轴之间的偏离量旋转所述轮。


6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，
在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元以如下方式执行控制：通过基于当所述轮与行进表面接触时的所述偏离量来旋转所述轮，所述自主移动体的所述重心置于对于所述轮的所述旋转轴的垂直方向上。


7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述动作控制单元使所述自主移动体在所述就座状态中保持向前倾斜的姿势来维持静止。


8.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述动作控制单元使所述自主移动体在所述就座状...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木纪明，岛世正博，园田朋之，渡边大辅，高田浩平，
申请(专利权)人：索尼公司，索尼移动通信株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP