智能巡检机器人及巡检方法技术

本发明专利技术公开了智能巡检机器人及巡检方法，其中智能巡检机器人，由机器人本体及移动平台、定位导航装置、自动整平装置、测量仪器、图像采集装置、通信装置，内置服务器组成。本发明专利技术中，机器人通过定位导航装置按预设路线进行巡检，在预定的不同检测位置停留作业，自整平装置为测量仪器提供严格水平的基础平台，机器人引导测量仪器对管隧道内的棱镜进行测量，并将检测数据进行存储和计算，给出沉降变形测量结果，同时可以给出渗漏水等病害的检测结果，整套装置可替代人工测量，解决管隧道的自动化检测难题、便捷方便、实用性强。

【技术实现步骤摘要】
智能巡检机器人及巡检方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及巡检机器人领域。
技术介绍
近年来，因基础建设的快速发展，公路铁路隧道、城市综合管廊的存量持续增加。有数据表明截至2018年底,中国公路隧道为17738处，总长17236.1km，其中包括港珠澳大桥海底隧道等世界著名的海底隧道，这些隧道的沉降及变形问题是隧道及管廊维护养护的重点。因管隧道地下水位的变化、土壤海底的自然沉降、附近施工会对原有管隧道结构产生影响，也会导致管隧道周围土体应力变化，从而引起管隧道结构产生位移，会对安全出行及管廊安全带来隐患。因此，对管隧道变形区的沉降及变形的监测和测量具有十分重要的意义。目前管隧道沉降检测普遍采用人工利用水准仪测量的方法：在变形区域外的稳定区域两侧，各选取一个控制点作为日常工作基点，利用两个工作基点，与变形区域内各监测点构成附合水准路线，依次测得每个监测点的高程，通过比较两期对应监测点高程的差，即可得到监测点的垂直位移变化情况。管隧道水平位移及三维变形测量一般采用人工利用全站仪进行的测量方法：在变形区域外的稳定区域选取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能巡检机器人，其特征在于，由机器人本体及移动平台、定位导航装置、自动整平装置、测量仪器、图像采集装置、内置服务器、通信装置组成；/n所述的机器人本体及移动平台在底部设有驱动轮或履带，用于按预设的路线自动行驶，并自动在预设多个检测点停留作业；/n所述的自动整平装置，用于为测量仪器提供严格水平的基准平台，带有横向调平电机、纵向调平电机及水平检测装置，并在自动调平后锁紧；/n所述的测量仪器为数字全站仪或数字水准仪中的一种或两种组合，其中全站仪为带有自动目标识别与搜索功能的自动全站仪，用于测量管隧道的沉降及变形数据；/n所述的定位导航装置，包括超宽带，即UWB定位装置、激光雷达、机器视觉景深摄像...

【技术特征摘要】
1.智能巡检机器人，其特征在于，由机器人本体及移动平台、定位导航装置、自动整平装置、测量仪器、图像采集装置、内置服务器、通信装置组成；
所述的机器人本体及移动平台在底部设有驱动轮或履带，用于按预设的路线自动行驶，并自动在预设多个检测点停留作业；
所述的自动整平装置，用于为测量仪器提供严格水平的基准平台，带有横向调平电机、纵向调平电机及水平检测装置，并在自动调平后锁紧；
所述的测量仪器为数字全站仪或数字水准仪中的一种或两种组合，其中全站仪为带有自动目标识别与搜索功能的自动全站仪，用于测量管隧道的沉降及变形数据；
所述的定位导航装置，包括超宽带，即UWB定位装置、激光雷达、机器视觉景深摄像头等的一种或多种组合，用于机器人的定位导航；
所述的图像采集装置为带有云台，其中图像采集装置为红外热像相机或可见光相机中的一种或两种，用于对检测目标进行红外或者光学图像采集；
所述的内置服务器，为多核人工智能服务器，用于控制机器人、操作机载检测设备、执行规定的检测动作序列、对测量仪器的检测数据进行计算及存储、对图像采集装置的图像进行存储及智能判断；
所述的通讯装置，包括WiFi、4G装置以及5G装置中的任何一种或多种，实现信号传输功能。


2.如权利要求1所述的智能巡检机器人，其特征在于，安装有三维激光扫描装置，用于扫描获取管隧道的三维点云数据。


3.智能巡检机器人的巡检方法，其特征在于，在待检测的管隧道内...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑雪山，张苑，杜慧中，赵建辉，
申请(专利权)人：北京福瑶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11