定位模型优化方法、定位方法和定位设备技术

本公开提供了一种定位模型优化方法、基于图像的定位方法和定位设备、以及计算机可读存储介质。定位模型优化方法包括：输入场景的定位模型，定位模型包括三维点云和三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；计算三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果显著性大于预定阈值，输出该三维点以及与该三维点对应的多个描述符到场景的优化定位模型中；以及输出场景的优化定位模型。根据本公开的定位模型优化方法能够基于显著性有效减少定位模型中三维点的数量，加快了定位速度，提高了定位效率。

【技术实现步骤摘要】
定位模型优化方法、定位方法和定位设备
本公开涉及定位领域，并且更具体地，涉及一种定位模型优化方法、基于图像的定位方法和定位设备、以及计算机可读存储介质。
技术介绍
传统的定位技术通常基于GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)或者Wi-Fi无线网络等，但是这些定位技术存在着易受干扰、适用范围有限等诸多问题。相比于GPS等常用的定位方法，基于图像的定位方法通过进行相对于已知场景的三维定位能够提供更好的定位精度，从而能更好的服务于增强现实(AugmentedReality，AR)的应用。通常，在基于图像的定位方法中，通过对场景的一系列图像进行三维重建得到的三维定位模型包含大量的三维点和各图像中的对应二维特征点及其描述符。对于一幅需要定位的待查询图像，首先需要提取待查询图像中的二维特征点及其描述符，然后与定位模型中的描述符进行匹配，确定了匹配的描述符也就确定了对应的三维点，从而实现对待查询图像的定位。因此，定位模型中的三维点及对应描述符的数量与场景的大小和输入图像的多少呈正相关关系，并直接影响定位算法的效率。传统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位模型优化方法，包括：/n输入场景的定位模型，所述定位模型包括三维点云和所述三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；/n计算所述三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果所述显著性大于预定阈值，输出所述三维点以及与所述三维点对应的多个描述符到所述场景的优化定位模型中；以及/n输出所述场景的优化定位模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位模型优化方法，包括：
输入场景的定位模型，所述定位模型包括三维点云和所述三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；
计算所述三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果所述显著性大于预定阈值，输出所述三维点以及与所述三维点对应的多个描述符到所述场景的优化定位模型中；以及
输出所述场景的优化定位模型。


2.根据权利要求1所述的定位模型优化方法，其中，所述计算所述三维点云中的每个三维点的显著性包括：
确定所述三维点投影在所述场景的不同图像上的二维特征点形成的轨迹；以及
计算所述轨迹的长度作为所述三维点的显著性。


3.根据权利要求2所述的定位模型优化方法，其中，表示所述轨迹的矩阵中的每个元素是由所述三维点对应的每个二维特征点的位置坐标和描述符构成的向量。


4.根据权利要求2所述的定位模型优化方法，其中，所述轨迹的长度为表示所述轨迹的矩阵的行数或列数。


5.根据权利要求1所述的定位模型优化方法，其中，所述场景的定位模型是通过对所述场景进行三维重建得到的三维定位模型。


6.一种基于图像的定位方法，包括：
输入待查询图像；
利用所述待查询图像所属的场景的优化定位模型对所述待查询图像进行定位；以及
输出拍摄所述待查询图像的相机的位姿，
其中，所述场景的优化定位模型通过以下方法得到：
输入所述场景的定位模型，所述定位模型包括三维点云和所述三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；
计算所述三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果所述显著性大于预定阈值，输出所述三维点以及与所述三维点对应的多个描述符到所述场景的优化定位模型中；以及
输出所述场景的优化定位模型。


7.根据权利要求6所述的定位方法，其中，所述计算所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗琳捷，刘晶，陈志立，王国晖，杨骁，杨建朝，连晓晨，
申请(专利权)人：字节跳动有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US