【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质
本专利技术涉及汽车人机工程学的
，尤其是涉及一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质。
技术介绍
随着现代社会的发展，汽车不再只是一种简单的代步工具，人们对汽车舒适性能的要求越来越高，汽车的舒适性设计将如同汽车的功能设计及美学设计一样变得越来越重要。其中，车辆的转向舒适性是车辆转向操纵性能的重要指标。具备优秀转向舒适性的车辆不仅能提高驾乘体验，也能减少由于转向不适感所引发的误操作，从而降低驾驶风险。目前，机动车辆的转向舒适性(转向盘为主要的人机转向交互界面)的研究主要针对不同的研究目标，通过建立目标量与受试人员主观认知的映射关系来完成。该主观认知以评价分数进行量化，并受到不同的评价标准约束。通常，不同的地域或公司存在不同的主观评价标准(例如美国SAEJ1441与J1060标准、德国贝尔评分法、日本七分制评分法)，因此主观评价分数具备一定的主观性和差异性。在评价数据分析方面，常采用统计学分析方法中的直方图、箱线图...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法，其特征是，包括：/n获取当前工况下由操纵机构传感器以及车辆传感器所采集到的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；/n将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法，其特征是，包括：
获取当前工况下由操纵机构传感器以及车辆传感器所采集到的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；
将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法，其特征是：所预设的工况为由自动驾驶状态转换为接管驾驶状态。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法，其特征是：自动驾驶状态定义为驾驶人在自动驾驶车辆内且驾驶人肢体不接触任何车辆运动操纵机构的状态；
接管驾驶状态定义为驾驶人在自动驾驶车辆中的自动驾驶系统对驾驶人所发出接管请求后至自动驾驶系统的车辆运动控制失效前由自动驾驶系统与驾驶人共同形成的人机协同操纵状态。
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法，其特征是：选取舒适度模型的训练数据集；其中，所述训练数据集包括主观评价数据信息以及车辆预处理数据信息，所述车辆预处理数据信息与主观评价数据信息一一对应；所述主观评价数据信息包括若干舒适度等级；
将车辆预处理数据信息通过高斯混合模型进行描述以形成表征信息，将表征信息与主观评价数据信息进行关联以形成不同舒适度等级下的关联数据信息；
将关联数据信息作为舒适度模型的输入以进行模型训练；
在训练舒适度模型过程中，将不同的舒适度等级作为舒适度模型中的隐藏状态，通过期望最大算法对不同舒适度等级所对应的参数进行迭代计算直至收敛；
根据完成训练的不同参数形成不同舒适度等级所对应的舒适度模型；多个舒适度模型构成舒适度模型库。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法，其特征是：选取训练数据集中主观评价数据信息以及车辆预处理数据信息的方法如下：
根据当前工况以及所预先设计的操纵舒适性评价调查问卷以获取当前工况下操纵舒适性评价调查所对应的主观评价数据信息；根据在不同试验中获取的主观评价数据信息以将主观评价数据信息依次记录为Dtv1、Dtv2、…、Dtvm；
获取当前工况下由操纵机构传感器以及车辆传感器所采集到的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；根据在不同试验中获取的车辆预处理数据信息以将车辆预处理数据信息依次记录为Dtd1、Dtd2、…、...
【专利技术属性】
技术研发人员：季学武，储元，王广宇，余志超，李成思，杨恺明，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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