目标追踪的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种目标追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识；根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象；根据第一颜色特征、第一纹理特征、待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定目标对象与待关联消失对象的第一相关度；当第一相关度大于预设阈值时，将目标对象与待关联消失对象关联。通过本发明专利技术实施例，能够快速找回丢失的目标，提高追踪的实时性与准确性。

Target tracking method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
目标追踪的方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种目标追踪的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目标追踪是车辆自动驾驶的重要环节，也是智能车路协同中路侧智能感知系统的重要环节，可以为车辆安全预警、道路交通通行效率分析等提供重要的支持。但是，传统的目标追踪方案主要分为追求实时性和准确性的两类方案，追求实时性的目标追踪方案存在长时间目标消失难以再成功识别的问题；而追求准确性的目标追踪方案需要消耗较多的计算时间。综上，传统的目标追踪方案难以同时满足实时性与准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种目标追踪的方法、装置、设备及存储介质，能够快速找回丢失的目标，提高追踪的实时性与准确性。第一方面，本专利技术实施例提供一种目标追踪的方法，该方法包括：获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识，其中，道路区域包括多个子区域；根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象，其中，预设区域连通关系是道路区域中子区域之间的连通关系，对象字典包括前N-1帧图像相对于前N帧图像的至少一个第一消失对象的第二颜色特征、第二纹理特征和所在子区域的第二标识，N≥2；根据第一颜色特征、第一纹理特征、待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定目标对象与待关联消失对象的第一相关度；当第一相关度大于预设阈值时，将目标对象与待关联消失对象关联。在第一方面的一些可实现方式中，获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，包括：对当前帧图像进行目标检测，得到至少一个第一交通参与对象，以及至少一个第一交通参与对象的第一位置信息和第一类别信息；根据第一类别信息将至少一个第一交通参与对象分类为至少一个类别；确定前一帧图像中至少一个类别的至少一个第二交通参与对象在当前帧图像中的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息，确定至少一个类别中每个类别的第一相关度矩阵，其中，第一相关度矩阵表示相同类别的第一交通参与对象与第二交通参与对象之间的第二相关度；根据第一相关度矩阵，确定目标对象。在第一方面的一些可实现方式中，在根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象之前，该方法还包括：获取道路区域的图像；根据图像将道路区域划分为多个子区域；根据预设道路交通规则将多个子区域分类为非通行区域、慢速通行区域、快速通行区域；获取慢速通行区域的第一区域连通矩阵、快速通行区域的第二区域连通矩阵；其中，第一区域连通矩阵表示慢速通行区域中子区域之间的连通关系，第二区域连通矩阵表示快速通行区域中子区域之间的连通关系，第一区域连通矩阵和第二区域连通矩阵共同用于表征预设区域连通关系。在第一方面的一些可实现方式中，获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，包括：对当前帧图像进行目标检测，得到至少一个第一交通参与对象，以及至少一个第一交通参与对象的第一位置信息、第一类别信息；根据第一位置信息删除位于非通行区域的第一交通参与对象，得到至少一个第三交通参与对象；根据至少一个第三交通参与对象的第二类别信息，将至少一个第三交通参与对象分类为至少一个类别；确定前一帧图像中至少一个类别的至少一个第四交通参与对象在当前帧图像中的第三位置信息；根据第三位置信息与至少一个第三交通参与对象的第四位置信息，确定至少一个类别中每个类别的第二相关度矩阵，其中，第二相关度矩阵表示相同类别的第三交通参与对象与第四交通参与对象之间的第三相关度；根据第二相关度矩阵，确定目标对象。在第一方面的一些可实现方式中，根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象，包括：基于预设区域连通关系和第一标识，确定目标对象对应的连通子区域；基于连通子区域的第三标识与第二标识，确定待关联消失对象。在第一方面的一些可实现方式中，该方法还包括：获取当前帧图像相对于前一帧图像的第二消失对象，以及第二消失对象的第四颜色特征、第四纹理特征和所在子区域的第四标识；将第四颜色特征、第四纹理特征和第四标识保存至对象字典。第二方面，本专利技术实施例提供一种目标追踪的装置，该装置包括：获取模块，用于获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识，其中，道路区域包括多个子区域；确定模块，用于根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象，其中，预设区域连通关系是道路区域中子区域之间的连通关系，对象字典包括前N-1帧图像相对于前N帧图像的至少一个第一消失对象的第二颜色特征、第二纹理特征和所在子区域的第二标识，N≥2；确定模块，还用于根据第一颜色特征、第一纹理特征、待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定目标对象与待关联消失对象的第一相关度；关联模块，用于当第一相关度大于预设阈值时，将目标对象与待关联消失对象关联。在第二方面的一些可实现方式中，获取模块包括：检测单元，用于对当前帧图像进行目标检测，得到至少一个第一交通参与对象，以及至少一个第一交通参与对象的第一位置信息和第一类别信息；第一分类单元，用于根据第一类别信息将至少一个第一交通参与对象分类为至少一个类别；第一确定单元，用于确定前一帧图像中至少一个类别的至少一个第二交通参与对象在当前帧图像中的第二位置信息；第一确定单元，还用于根据第一位置信息与第二位置信息，确定至少一个类别中每个类别的第一相关度矩阵，其中，第一相关度矩阵表示相同类别的第一交通参与对象与第二交通参与对象之间的第二相关度；第一确定单元，还用于根据第一相关度矩阵，确定目标对象。在第二方面的一些可实现方式中，获取模块，还用于在根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象之前，获取道路区域的图像；该装置还包括：划分模块，用于根据图像将道路区域划分为多个子区域；分类模块，用于根据预设道路交通规则将多个子区域分类为非通行区域、慢速通行区域、快速通行区域；获取模块，还用于获取慢速通行区域的第一区域连通矩阵、快速通行区域的第二区域连通矩阵；其中，第一区域连通矩阵表示慢速通行区域中子区域之间的连通关系，第二区域连通矩阵表示快速通行区域中子区域之间的连通关系，第一区域连通矩阵和第二区域连通矩阵共同用于表征预设区域连通关系。在第二方面的一些可实现方式中，获取模块包括：检测单元，用于对当前帧图像进行目标检测，得到至少一个第一交通参与对象，以及至少一个第一交通参与对象的第一位置信息、第一类别信息；删除单元，用于根据第一位置信息删除位于非通行区域的第一交通参与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标追踪的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及所述目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识，其中，所述道路区域包括多个子区域；/n根据所述道路区域的预设区域连通关系、所述第一标识和对象字典，确定所述目标对象的待关联消失对象，其中，所述预设区域连通关系是所述道路区域中子区域之间的连通关系，所述对象字典包括前N-1帧图像相对于前N帧图像的至少一个第一消失对象的第二颜色特征、第二纹理特征和所在子区域的第二标识，N≥2；/n根据所述第一颜色特征、所述第一纹理特征、所述待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定所述目标对象与所述待关联消失对象的第一相关度；/n当所述第一相关度大于预设阈值时，将所述目标对象与所述待关联消失对象关联。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标追踪的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及所述目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识，其中，所述道路区域包括多个子区域；
根据所述道路区域的预设区域连通关系、所述第一标识和对象字典，确定所述目标对象的待关联消失对象，其中，所述预设区域连通关系是所述道路区域中子区域之间的连通关系，所述对象字典包括前N-1帧图像相对于前N帧图像的至少一个第一消失对象的第二颜色特征、第二纹理特征和所在子区域的第二标识，N≥2；
根据所述第一颜色特征、所述第一纹理特征、所述待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定所述目标对象与所述待关联消失对象的第一相关度；
当所述第一相关度大于预设阈值时，将所述目标对象与所述待关联消失对象关联。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，包括：
对所述当前帧图像进行目标检测，得到至少一个第一交通参与对象，以及所述至少一个第一交通参与对象的第一位置信息和第一类别信息；
根据所述第一类别信息将所述至少一个第一交通参与对象分类为至少一个类别；
确定前一帧图像中所述至少一个类别的至少一个第二交通参与对象在所述当前帧图像中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述至少一个类别中每个类别的第一相关度矩阵，其中，所述第一相关度矩阵表示相同类别的第一交通参与对象与第二交通参与对象之间的第二相关度；
根据所述第一相关度矩阵，确定所述目标对象。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述道路区域的预设区域连通关系、所述第一标识和对象字典，确定所述目标对象的待关联消失对象之前，所述方法还包括：
获取所述道路区域的图像；
根据所述图像将所述道路区域划分为所述多个子区域；
根据预设道路交通规则将所述多个子区域分类为非通行区域、慢速通行区域、快速通行区域；
获取所述慢速通行区域的第一区域连通矩阵、所述快速通行区域的第二区域连通矩阵；
其中，所述第一区域连通矩阵表示所述慢速通行区域中子区域之间的连通关系，所述第二区域连通矩阵表示所述快速通行区域中子区域之间的连通关系，所述第一区域连通矩阵和所述第二区域连通矩阵共同用于表征所述预设区域连通关系。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，包括：
对所述当前帧图像进行目标检测，得到至少一个第一交通参与对象，以及所述至少一个第一交通参与对象的第一位置信息、第一类别信息；
根据所述第一位置信息删除位于所述非通行区域的第一交通参与对象，得到至少一个第三交通参与对象；
根据所述至少一个第三交通参与对象的第二类别信息，将所述至少一个第三交通参与对象分类为至少一个类别；
确定前一帧图像中所述至少一个类别的至少一个第四交通参与对象在所述当前帧图像中的第三位置信息；
根据所述第三位置信息与所述至少一个第三交通参与对象的第四位置信息，确定所述至少一个类别中每个类别的第二相关度矩阵，其中，所述第二相关度矩阵表示相同类别的第三交通参与对象与第四交通参与对象之间的第三相关度；
根据所述第二相关度矩阵，确定所述目标对象。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路区域的预设区域连通关系、所述第一标识和对象字典，确定所述目标对象的待关联消失对象，包括：
基于所述预设区域连通关系和所述第一标识，确定所述目标对象对应的连通子区域；
基于所述连通子区域的第三标识与所述第二标识，确定所述待关联消失对象。


6.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述当前帧图像相对于前一帧图像的第二消失对象，以及所述第二消失对象的第四颜色特征、第四纹理特征和所在子区域的第四标识；
将所述第四颜色特征、所述第四纹理特征和所述第四标识保存至所述对象字典。


7.一种目标追踪的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及所述目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识，其中，所述道路区域包括多个子区域；
确定模块，用于根据所述道路区域的预设区域连通关系、所...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷艳坤，杜孝平，乌尼日其其格，吴海超，黎阳，段华旭，邓亚辉，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11