物品识别系统以及物品识别方法技术方案

本公开涉及物品识别系统以及物品识别方法。[课题]提供能够在识别图像中的物品时在作业现场应对基于作业环境的变化的适当的识别参数的变动的技术。[解决手段]一种物品识别系统，具备：输入部，输入拍摄到的图像；输出部，将信息提示给用户；存储部，存储定义了识别对象的特征的主数据；识别部，根据从图像抽取出的信息和主数据，检测图像之中的识别对象；以及识别评价部，评价识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给输出部。

【技术实现步骤摘要】
物品识别系统以及物品识别方法
本专利技术涉及识别图像中的物品的技术。
技术介绍
为了实现物品的挑拣作业的自动化，识别拍摄到的图像中的对象物品的技术被开发。这样的技术例如当在物流的现场进行基于物品的机器人的分拣时有用，要求提高识别精度。设想在想要识别拍摄到的图像中的物品的情况下，由于周围的环境的变化，在运用过程中明亮度的条件等发生变化。作为周围环境的变化，考虑季节的变化、周围的设备的配置的变更、照明的变化等各种变化。当由于周围环境的变化而识别参数的最佳值发生变化，作为其结果，发生识别失败时，产生进行了不适当的作业或者作业停止等问题。关于识别参数的调整，已知专利文献1、专利文献2。关于专利文献1公开的结构，为了在早的阶段稳定地达到识别模型的局部最佳状态，具有计算模型的最佳的参数调整量的最佳参数调整量计算单元、以及根据由最佳参数调整量计算单元计算出的最佳的参数调整量来调整模型的参数的调整单元。在专利文献2公开的技术中，为了稳定地生成大量的局部特征量，参数调整部决定用于变换学习图像的第1～第n的参数值。图像变换部使用第1～第n的参数值来变换学习图像，从而生成第1～第n的变换图像。局部特征量抽取部确定第1～第n的各变换图像中的特征区域，从特征区域抽取局部特征量。集群生成部通过对局部特征量进行聚类，从而生成能够用作识别用数据的集群。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-272994号公报专利文献2：日本特开2013-238953号公报r>
技术实现思路
在专利文献1公开的技术中，完全自动地计算出识别的参数。但是在实际的现场，作为周围环境的变化，考虑无数的主要原因。因而，难以追随于周围环境的变化而完全自动地求出最佳的参数。在专利文献2公开的技术中，当在学习阶段无法作为参数列举图像的变动主要原因时不成立。实际上环境变动主要原因无数，难以事先全部网罗。本专利技术的课题在于提供能够在识别图像中的物品时在作业现场应对基于作业环境的变化的适当的识别参数的变动的技术。本专利技术的优选的一个方面提供一种物品识别系统，具备：输入部，输入拍摄到的图像；输出部，将信息提示给用户；存储部，存储定义有识别对象的特征的主数据；识别部，根据从图像抽取出的信息和主数据，检测图像之中的识别对象；以及识别评价部，评价识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给输出部。作为识别内容的评价对象的例子，有图像之中的抽取出的特征点的数量、主数据的特征点与图像之中的特征点的匹配数、符合度等。例如进行推测图像之中的识别对象的姿势的处理，排除对应起来的主数据的特征点与图像之中的特征点的位置远离预定以上的特征点，根据作为在排除后残留的特征点的一致点的数量来计算符合度。另外，作为更具体的例子，是否提示警报的判断能够通过评价对象与预先决定的阈值的比较来进行。用于是否提示警报的判断的阈值使用比用于是否使系统停止的判断的阈值高的阈值。另外，作为其它具体的例子，还具备参数调整部，识别评价部评价识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给输出部，并且对参数调整部指示参数调整。参数调整部使得用于拍摄图像的拍摄参数、处理拍摄到的图像的图像处理参数以及用于识别部的处理的参数中的至少一个发生变化，使用变化后的参数，进行使识别部进行图像之中的识别对象的检测、使识别评价部评价识别部的识别内容的试行序列。然后，根据识别评价部的识别内容的评价结果将应变更的参数的候补提示给输出部。本专利技术的优选的另一个方面是将识别对象的特征及其配置作为主数据存储，检测图像中的识别对象的物品识别方法。在该方法中，具备：第1步骤，输入拍摄到物品的图像；第2步骤，从图像抽取特征，从图像之中检测特征及其配置以预定以上的符合度与主数据对应起来的物品；第3步骤，判定在第2步骤中符合度是否低于停止阈值；第4步骤，判定在第2步骤中符合度是否低于比停止阈值高的警报阈值；第5步骤，当在第4步骤中被判定为低于警报阈值的情况下，变更在第2步骤中使用的参数，试行第2步骤；第6步骤，评价第5步骤中进行的第2步骤的试行结果的符合度；以及第7步骤，将第6步骤中进行的评价的结果提示给用户。在具体的实施例中，只要在第3步骤中不被判定为低于停止阈值，就继续进行第1至第4步骤，在第1至第4步骤的背景下进行第5至第7步骤。能够提供能够在识别图像中的物品时在作业现场应对基于作业环境的变化的适当的识别参数变动的技术。上述以外的具体的课题、结构以及效果将通过以下的实施方式的说明变清楚。附图说明图1是示出实施例的物品识别系统的结构例的框图。图2是示出实施例的物品识别系统的识别处理的流程图。图3是进行参数调整部执行的参数的调整处理的流程图。图4是示出试行序列的具体例的流程图。图5是说明试行序列的概念的示意图。图6是示出显示于终端的显示画面的信息的例子的示意图。图7是示出物品识别系统的初始设定中的阈值设定画面的例子的示意图。图8是示出物品识别系统的初始设定中的试行序列设定画面的例子的示意图。(附图标记说明)信息处理装置100、存储器110、处理装置120、存储装置130、输入输出接口140、摄像机150、终端160。具体实施方式使用附图，详细地说明实施方式。但是，本专利技术并不限定于以下所示的实施方式的记载内容而解释。只要是本领域技术人员就能够容易地理解能够在不脱离本专利技术的思想及要旨的范围变更其具体的结构。在以下说明的专利技术的结构中，有时在不同的附图间对相同部分或者具有同样的功能的部分共同使用相同的附图标记，省略重复的说明。在存在多个具有相同或者同样的功能的要素的情况下，有时对相同的附图标记附加不同的下标而进行说明。但是，在无需区分多个要素的情况下，有时省略下标而进行说明。本说明书等中的“第1”、“第2”、“第3”等记载是为了辨别构成要素而附加的，未必限定数量、顺序或其内容。另外，用于辨别构成要素的编号针对每个上下文而使用，在一个上下文中使用的编号在其它上下文中未必表示相同的结构。另外，并不妨碍以某个编号辨别的构成要素兼具以其它编号辨别的构成要素的功能。关于在附图等中示出的各结构的位置、大小、形状、范围等，为了易于理解专利技术，有时未表示实际的位置、大小、形状、范围等。因此，本专利技术未必限定于附图等所公开的位置、大小、形状、范围等。在本说明书中引用的出版物、专利以及专利申请直接构成本说明书的说明的一部分。在本说明书中以单数形式表示的构成要素只要未特别在上下文中清楚地示出，就包括复数形式。根据专利技术者们的研究，在应对因作业环境的变化而变化的识别参数的最佳值的情况下，包含只能在运用现场判断的要素，所以需要运用阶段的动态的变更。作为为此的具体的结构，考虑最好将警告通知给用户，对用户提供在运用现场选择参数的机会。在实施例中说明的物品识别技术的一个例子中，计算主数据与拍摄图像的符合度、匹配数，在它们低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品识别系统，具备：/n输入部，输入拍摄到的图像；/n输出部，将信息提示给用户；/n存储部，存储定义了识别对象的特征的主数据；/n识别部，根据从所述图像抽取出的信息和所述主数据，检测所述图像之中的识别对象；/n识别评价部，评价所述识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给所述输出部。/n

【技术特征摘要】
20190424 JP 2019-0826461.一种物品识别系统，具备：
输入部，输入拍摄到的图像；
输出部，将信息提示给用户；
存储部，存储定义了识别对象的特征的主数据；
识别部，根据从所述图像抽取出的信息和所述主数据，检测所述图像之中的识别对象；
识别评价部，评价所述识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给所述输出部。


2.根据权利要求1所述的物品识别系统，其中，
所述识别部抽取所述图像之中的识别对象的特征点，
所述识别评价部在抽取出的所述特征点的数量或者抽取出的所述特征点的数量与所述主数据的特征点的数量的比例低于第1警告阈值的情况下，作为所述警报而提示第1警告信息。


3.根据权利要求1所述的物品识别系统，其中，
所述识别部将所述主数据的特征点的特征量与所述图像之中的识别对象的特征点的特征量进行比对而对应起来，
所述识别评价部在所述主数据的特征点与所述图像之中的识别对象的特征点对应起来的数量或者比例低于第2警告阈值的情况下，作为所述警报而提示第2警告信息。


4.根据权利要求3所述的物品识别系统，其中，
所述识别部进行推测所述图像之中的识别对象的姿势的处理，排除对应起来的所述主数据的特征点与所述图像之中的识别对象的特征点的位置远离预定以上的特征点，将排除后残留的特征点设为一致点，
所述识别评价部在所述一致点的数量或者所述一致点与所述主数据的特征点的数量的比例低于第3警告阈值的情况下，作为所述警报而提示第3警告信息。


5.根据权利要求2所述的物品识别系统，其中，
所述识别评价部在抽取出的所述特征点的数量或者抽取出的所述特征点的数量与所述主数据的特征点的数量的比例低于比所述第1警告阈值低的第1停止阈值的情况下，对系统指示预定的动作。


6.根据权利要求3所述的物品识别系统，其中，
所述识别评价部在所述主数据的特征点与所述图像之中的识别对象的特征点对应起来的数量或者比例低于比所述第2警告阈值低的第2停止阈值的情况下，对系统指示预定的动作。


7.根据权利要求4所述的物品识别系统，其中，
所述识别评价部在所述一致点的数量或者所述一致点与所述主数据的特征点的数量的比例低于比所述第3警告阈值低的第3停止阈值的情况下，对系统指示预定的动作。


8.根据权利要求1所述的物品识别系统，其中，
所述物品识别系统具备参数调整部，
所述识别评价部评价所述识别部的识别内容，根据评价结果将警报提示给所述输出部，并且对所述参数调整部指示参数调整，
所述参数调整部
使得用于拍摄所述图像的拍摄参数、处理拍摄到的图像的图像处理参...

【专利技术属性】
技术研发人员：知原信博，西垣户贵臣，木村宣隆，矢野泰树，红山史子，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP