一种视频中道路信息的标注方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种视频中道路信息的标注方法和装置，其中，该方法包括：提取视频流中的当前视频帧数据；基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到初始标注结果，其中，所述预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的道路信息与该视频数据中道路信息的位置相关联；如果获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述当前视频帧数据的参考标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。通过采用上述技术方案，极大地缩短了道路信息视频标注的人工用时，有效降低了视频流中道路信息标注的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种视频中道路信息的标注方法和装置
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种视频中道路信息的标注方法和装置。
技术介绍
经过人工标注的数据是深度学习的燃料。为了得到更精准、更鲁棒的深度学习模型，往往需要标注大量昂贵的数据。而视频数据标注，由于其本身可以理解为非常密集的图片集合，因此需要花费的财力更加巨大。以标注一段5分钟行车记录仪拍摄的视频为例，一般视频大致为25fps(帧每秒)，即共需要标注5*60*25＝7500张图片。一方面一段5分钟视频能涵盖的路况场景，远远不如7500张随机筛选的图片来得丰富，另一方面，连续视频所蕴含的多帧信息又是我们所需要的。因此在数据标注领域，对连续视频的标注可谓代价颇高。而现有的视频标注工序需要人工对每帧视频数据进行标注，极度耗费人力，导致了现有的视频标注效率低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种视频中道路信息的标注方法和装置，极大地缩短了道路信息视频标注的人工用时，有效降低了道路信息标注的成本。第一方面，本专利技术实施例公开了一种视频中道路信息的标注方法，该方法包括：提取视频流中的当前视频帧数据；基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，其中，所述预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的各道路信息与其对应位置相关联；如果获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述当前视频帧数据的参考标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。可选的，所述方法还包括：如果未获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述初始标注结果继续对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。可选的，基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，包括：对于任意一帧视频数据中的任意一个道路信息，基于所述预设道路信息检测模型，确定该视频帧数据中该道路信息所在位置的置信度；如果所述置信度大于设定置信度阈值，则显示该道路信息在该视频帧数据中的位置，并将所有显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果。可选的，基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，包括：基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道路信息所在位置的置信度小于所述设定置信度阈值，则判断所述当前视频帧之前的上一帧视频帧数据的标注结果中在对应位置处是否显示有该道路信息；如果显示有该道路信息，则在所述当前视频帧数据中显示该道路信息的位置，并将所有显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果；其中，所述当前视频帧数据非所述视频流中的第一帧视频数据。可选的，基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，包括：基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道路信息所在位置的置信度小于预设置信度区间的最小值，则在所述当前帧视频数据中不显示该道路信息的位置，并将其他显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果。可选的，所述方法还包括：在完成对所述视频流中所有视频帧数据的标注之后，将包含有标注结果的所有视频帧数据作为训练样本输入到所述预设道路信息检测模型，以对所述预设道路信息检测模型进行优化训练。可选的，所述预设道路信息检测模型，通过如下方式建立：获取包含有道路信息位置的历史视频流；对于所述历史视频流中的任意一帧视频数据，对该视频帧数据中的道路信息进行特征提取，得到每帧视频数据所对应的特征序列；基于多个视频帧数据的特征序列及其视频帧数据中道路信息的位置，生成样本数据；利用所述样本数据对初始神经网络模型进行训练，得到预设道路检测模型，该预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的道路信息与该视频数据中道路信息的位置相关联。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种视频中道路信息的标注装置，该装置包括：视频帧数据提取模块，被配置为提取视频流中的当前视频帧数据；初始标注结果确定模块，被配置为基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，其中，所述预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的各道路信息与其对应位置相关联；第一标注模块，被配置为如果获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述当前视频帧数据的参考标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。可选的，所述装置还包括：第二标注模块，被配置为如果未获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述初始标注结果继续对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。可选的，所述初始标注结果确定模块，具体被配置为：置信度确定模块，被配置为对于任意一帧视频数据中的任意一个道路信息，基于所述预设道路信息检测模型，确定该视频帧数据中该道路信息所在位置的置信度；如果所述置信度大于设定置信度阈值，则显示该道路信息在该视频帧数据中的位置，并将所有显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果。可选的，所述初始标注结果确定模块，具体被配置为：基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道路信息所在位置的置信度小于所述设定置信度阈值，则判断所述当前视频帧之前的上一帧视频帧数据的标注结果中是否显示有所述道路信息的位置；如果显示有所述道路信息的位置，则在所述当前视频帧数据中显示所述道路信息的位置，并将该位置作为所述当前视频帧数据的初始标注结果；其中，所述当前视频帧数据非所述视频流中的第一帧视频数据。可选的，所述初始标注结果确定模块，具体被配置为：对于任意一帧视频数据中的任意一个道路信息，基于所述预设道路信息检测模型，确定该视频帧数据中该道路信息所在位置的置信度；如果所述置信度大于设定置信度阈值，则显示该道路信息在该视频帧数据中的位置，并将所有显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果。可选的，所述初始标注结果确定模块，具体被配置为：基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道路信息所在位置的置信度小于所述设定置信度阈值，则判断所述当前视频帧之前的上一帧视频帧数据的标注结果中是否显示有所述道路信息的位置；如果显示有所述道路信息的位置，则在所述当前视频帧数据中显示所述道路信息的位置，并将该位置作为所述当前视频帧数据的初始标注结果；其中，所述当前视频帧数据非所述视频流中的第一帧视频数据。可选的，所述初始标注结果确定模块，具体被配置为：基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视频中道路信息的标注方法，其特征在于，包括：/n提取视频流中的当前视频帧数据；/n基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，其中，所述预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的各道路信息与其对应位置相关联；/n如果获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述当前视频帧数据的参考标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。/n

【技术特征摘要】
1.一种视频中道路信息的标注方法，其特征在于，包括：
提取视频流中的当前视频帧数据；
基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，其中，所述预设道路信息检测模型使得每一帧视频数据中的各道路信息与其对应位置相关联；
如果获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述当前视频帧数据的参考标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果未获取到对所述初始标注结果修正后的参考标注结果，则基于所述预设道路信息检测模型，利用所述初始标注结果对提取到的下一帧视频数据进行道路信息的标注。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，包括：
对于任意一帧视频数据中的任意一个道路信息，基于所述预设道路信息检测模型，确定该视频帧数据中该道路信息所在位置的置信度；
如果所述置信度大于设定置信度阈值，则显示该道路信息在该视频帧数据中的位置，并将所有显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，包括：
基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道路信息所在位置的置信度小于所述设定置信度阈值，则判断所述当前视频帧之前的上一帧视频帧数据的标注结果中在对应位置处是否显示有该道路信息；
如果显示有该道路信息，则在所述当前视频帧数据中显示该道路信息的位置，并将所有显示的道路信息的位置作为该视频帧数据的初始标注结果；
其中，所述当前视频帧数据非所述视频流中的第一帧视频数据。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于预设道路信息检测模型，对所述当前视频帧数据中的道路信息进行标注，得到所述当前视频帧数据的初始标注结果，包括：
基于预设道路信息检测模型，如果确定出所述当前视频帧数据中道路信息所在位置的置信度小于预设置信度区间的最小值，则在所述当前帧视频数据中不显示...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳辉，张驰，蒋竺希，
申请(专利权)人：初速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32