室内定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域和深度学习技术领域。具体实现方案为：提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符；基于指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从室内图像数据库中获取与指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符；基于预先建立的室内三维结构线地图和指定图像的各结构线的描述符对应的各目标结构线描述符，获取终端的位姿信息。本申请可以基于终端在室内采集到的指定图像中的结构线，实现对终端进行定位，而不受图像中的广告牌等纹理信息以及光照、外观变化带来的影响，具有更高的鲁棒性，能够有效地提高室内定位的稳定性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
室内定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机技术和深度学习
，尤其涉及定位
，具体涉及一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在室内导航定位中，目前通用的技术方案是首先使用图像检索(imageretrieval)技术进行图像检索，获取与相机拍摄的图像相匹配的子地图。然后在检索到的子地图中进行特征点的匹配，最后使用最优化的方法获得最终相机的位置信息。例如，在进行特征点的匹配时，可以先通过运动构建(structurefrommotion；sfm)或者定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping；slam)技术建立离线点云地图，每个3d点都携带了坐标信息以及红绿蓝(red-green-blue；rgb)特征信息。在进行定位的时候通过图像检索技术得到粗略的局部地图，然后在子地图上进行2d到3d的特征点匹配，最后使用Perspective-n-Point(简称PnP)计算相机的位姿信息，完成定位。但是，由于室内复杂的环境例如光照、动态物体等，导致上述技术方案不能很好的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其中，所述方法包括：/n提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符；/n基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符；/n基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其中，所述方法包括：
提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符；
基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符；
基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符，包括：
提取所述指定图像中的各结构线；
基于各所述结构线与相邻结构线之间的关系，生成各所述结构线的描述符。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述结构线与相邻结构线之间的关系，生成各所述结构线的描述符，包括：
对于各所述结构线，以当前的所述结构线作为随机游走的起点，向相邻的其他结构线进行随机游走，共进行m次随机游走，各次随机游走的步长为n步，获取各次随机游走中的各步随机游走后的结构线与游走前的结构线在二维空间的夹角；
基于各次随机游走中的各步随机游走后的结构线与游走前的结构线在二维空间的夹角，生成的对应的所述结构线的描述符，所述结构线的描述符为m*n的表达。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符，包括：
根据所述指定图像中的各结构线的描述符和所述室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，通过计算交并比的方式计算所述指定图像与所述室内图像数据库中各图像的相似度；
基于所述指定图像与所述室内图像数据库中各图像的相似度，获取所述室内图像数据库中与所述指定图像的相似度最大的N个候选图像的结构线描述符；
从所述N个候选图像的结构线描述符中，获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的所述目标结构线描述符。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息，包括：
根据所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，从所述室内三维结构线地图中获取各所述目标结构线的位姿信息；
根据所述室内三维结构线地图中各所述目标结构线的位姿信息，计算所述终端的位姿信息。


6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息之后，所述方法还包括：
根据所述终端的位姿信息和室内地图，获取所述终端在室内的位置信息。


7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符之前，所述方法还包括：
采集室内地图中各个位置的图像；
提取各所述图像中的各结构线的描述符；
存储各所述图像、各所述图像中的各结构线的描述符及其对应关系，以建立所述室内图像数据库。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，提取各所述图像中的各结构线的描述符之后，基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息之前，所述方法还包括：
将各所述图像中的各对相邻的两个所述结构线，使用三角化构造各所述结构线在三维空间的位姿信息；
基于各所述图像中的各...

【专利技术属性】
技术研发人员：李照虎，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11