一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统技术方案

本申请涉及一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统，多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，每个单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，通过将多个单输出轴结构进行组装，并依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；接着采用半双工总线发送指令的方式将多个单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；最后依序控制多个单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式。通过该处理方法，无需对各个单输出轴结构在组装之前设置不同的ID，有效降低成本；并且在多个单输出轴结构被错误设为同一ID时可直接通过通信总线发送命令的方式修改成正确的ID，无需拆装，维护方便。

A processing method and system based on multi output shaft actuator

【技术实现步骤摘要】
一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统
本申请属于舵机改进
，尤其涉及一种基于多输出轴舵机的处理方法及处理系统。
技术介绍
舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于其可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中。如图1所示，现有的多输出轴舵机6包括多个单输出轴结构3，并且每个单输出轴结构3均包括PCBA(PrintedCircuitBoardAssembly，印刷电路板)2、电机和减速机构4以及输出轴5；多输出轴舵机6内部的单输出轴结构3通过单线串行总线7完成内部通信连接，并引出两个单线串行总线接口1与外部设备进行连接。但是，各个单输出轴结构3在组装成多输出轴舵机前在PCBA(含固件)2上是完全一样的，也即是拥有相同的默认出厂ID(Identitydocument，身份标识的唯一编码)，而多输出轴舵机6在实际使用时需要各个单输出轴结构3拥有独立的ID，否则会出现控制混乱的现象，这就要求各个单输出轴结构3在组装成多输出轴舵机6前需先根据其不同的安装位置设置不同的ID，但是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多输出轴舵机的处理方法，所述多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，其特征在于，每个所述单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，所述处理方法包括：/n将多个所述单输出轴结构进行组装，并依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；/n采用半双工总线发送指令的方式将多个所述单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；/n依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个所述单输出轴结构之间相互进行数据传输。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于多输出轴舵机的处理方法，所述多输出轴舵机包括多个单输出轴结构，其特征在于，每个所述单输出轴结构上均设有第一串口模块和第二串口模块，所述处理方法包括：
将多个所述单输出轴结构进行组装，并依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于完全独立模式；
采用半双工总线发送指令的方式将多个所述单输出轴结构的身份标识修改为对应于组装位置的身份标识；
依序控制多个所述单输出轴结构中的第一串口模块和第二串口模块工作于数据透传模式，以使每相邻两个所述单输出轴结构之间相互进行数据传输。


2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：
重置并使能所述第一串口模块或所述第二串口模块对应的定时器；
将所述第二串口模块或所述第一串口模块设置成发送模式。


3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述第一串口模块和所述第二串口模块均包括中断检测引脚、接收引脚以及发送引脚，并且所述中断检测引脚与所述接收引脚以及所述发送引脚短接，重置并使能所述第一串口模块或所述第二串口模块对应的定时器具体包括：
检测到所述第一串口模块的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能所述第一串口模块对应的定时器；
或者检测到所述第二串口模块的中断检测引脚处于下降沿中断时，重置并使能所述第二串口模块对应的定时器。


4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，将所述第二串口模块或所述第一串口模块设置成发送模式具体包括：
当重置并使能所述第一串口模块时，则将所述第二串口模块设置成发送模式；
或者当重置并使能所述第二串口模块时，则将所述第一串口模块设置成发送模式。


5.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，还包括：
采用所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张礼富，范文华，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44