矿用无人自卸车远程控制方法技术

本发明专利技术涉及矿用无人车自卸车远程控制方法，属于矿车控制技术领域，包括信标坐标系、无人机、无人自卸车及远程控制端，所述控制方法包括：步骤1、建立信标坐标系，信标坐标系包括至少一组随无人自卸车移动的信标组；步骤2、以信标坐标系为参考确定无人机相对无人自卸车的坐标，并传递至远程控制端；步骤3、远程控制端依靠PID追踪调整无人机相对无人自卸车的位置；步骤4、无人机拍摄无人自卸车的状态信息并传递至远程控制端；步骤5、远程控制端通过无人机做中转，将对无人自卸车的控制信号传递至无人自卸车，对无人自卸车实现控制。具有信号传递效率高，传播距离远，无人机跟踪方便的特点。

Remote control method of mine used dump truck

【技术实现步骤摘要】
矿用无人自卸车远程控制方法
本专利技术属于矿车控制
，涉及到一种控制方法，具体为矿用无人自卸车远程控制方法。
技术介绍
近在地表采矿行业中，因其环境恶劣，工人受伤、死亡率高，所以矿用自卸车的无人化是非常有价值的。无人化主要分为两种，一种是使自卸车具有自主决断、自主驾驶的能力，另一种是遥控操纵自卸车，让驾驶员处在一个更安全、更舒适的环境中。遥控自卸车分为有线遥控和无线遥控，有线信号的质量和可靠性更高，但是车辆的机动性差，线束收放无法避免卡轮、打结、缠绕等问题。无线技术受制于时延大难以获得真正的应用。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，设计了矿用无人自卸车远程控制方法，具有信号传递效率高，传播距离远，无人机跟踪方便的特点。本专利技术的具体技术方案是：一种矿用无人车自卸车远程控制方法，包括信标坐标系、无人机、无人自卸车及远程控制端，所述控制方法包括：步骤1、建立信标坐标系，信标坐标系包括至少一组随无人自卸车移动的信标组；步骤2、以信标坐标系为参考确定无人机相对无人自卸车的坐标，并传递至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿用无人车自卸车远程控制方法，包括信标坐标系、无人机、无人自卸车及远程控制端，其特征在于，所述控制方法包括：/n步骤1、建立信标坐标系，信标坐标系包括至少一组随无人自卸车移动的信标组；/n步骤2、以信标坐标系为参考确定无人机相对无人自卸车的坐标，并传递至远程控制端；/n步骤3、调整无人机相对无人自卸车的位置；/n步骤4、无人机拍摄无人自卸车的状态信息并传递至远程控制端；/n步骤5、远程控制端通过无人机做中转，将对无人自卸车的控制信号传递至无人自卸车，对无人自卸车实现控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种矿用无人车自卸车远程控制方法，包括信标坐标系、无人机、无人自卸车及远程控制端，其特征在于，所述控制方法包括：
步骤1、建立信标坐标系，信标坐标系包括至少一组随无人自卸车移动的信标组；
步骤2、以信标坐标系为参考确定无人机相对无人自卸车的坐标，并传递至远程控制端；
步骤3、调整无人机相对无人自卸车的位置；
步骤4、无人机拍摄无人自卸车的状态信息并传递至远程控制端；
步骤5、远程控制端通过无人机做中转，将对无人自卸车的控制信号传递至无人自卸车，对无人自卸车实现控制。


2.根据权利要求1所述的矿用无人自卸车远程控制方法，其特征在于，
步骤3中，远程控制端依靠PID追踪调整无人机相对无人自卸车的位置。


3.根据权利要求1所述的矿用无人自卸车远程控制方法，其特征在于：
步骤1中，跟随无人自卸车移动的信标组的信标数量大于两个，且所有信标不在同一条直线上。


4.根据权利要求3所述的矿用无人自卸车远程控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖明，肖永国，樊钊为，包蕾，
申请(专利权)人：天津优控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12