导航目标位置确定方法、装置、可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种导航目标位置确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人进行导航的初始目标位置；确定与所述初始目标位置对应的目标区域，所述初始目标位置位于所述目标区域中；通过所述机器人的传感器探测所述目标区域内的障碍物占用位置，并根据所述障碍物占用位置确定优选目标区域，所述优选目标区域为所述目标区域的子集；从所述优选目标区域中选取出所述机器人进行导航的优选目标位置。通过本发明专利技术，即使机器人的目标位置被占用，机器人也可以根据实际情况确定出其它的可用位置，仍可正常执行导航路径的规划，并最终到达满足需求的可用位置。

【技术实现步骤摘要】
导航目标位置确定方法、装置、可读存储介质及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种导航目标位置确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
在机器人导航中，机器人通过在地图中的当前位置和目标位置规划出一条路径，沿着该路径运动直到目标位置。一般机器人地图是对静态环境的描述，动态的人或物无法在地图中进行描述。在实际场景中，机器人导航路径中遇到新出现的物体或动态的人阻挡路线时，机器人会重新规划路径绕道行驶。但是，如果机器人的目标位置被物体或人占用后，机器人导航路径会规划失败，从而无法到达目标位置。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种导航目标位置确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决机器人的目标位置被物体或人占用后，机器人导航路径会规划失败，从而无法到达目标位置的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种导航目标位置确定方法，可以包括：获取机器人进行导航的初始目标位置；确定与所述初始目标位置对应的目标区域，所述初始目标位置位于所述目标区域中；通过所述机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航目标位置确定方法，其特征在于，包括：/n获取机器人进行导航的初始目标位置；/n确定与所述初始目标位置对应的目标区域，所述初始目标位置位于所述目标区域中；/n通过所述机器人的传感器探测所述目标区域内的障碍物占用位置，并根据所述障碍物占用位置确定优选目标区域，所述优选目标区域为所述目标区域的子集；/n从所述优选目标区域中选取出所述机器人进行导航的优选目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航目标位置确定方法，其特征在于，包括：
获取机器人进行导航的初始目标位置；
确定与所述初始目标位置对应的目标区域，所述初始目标位置位于所述目标区域中；
通过所述机器人的传感器探测所述目标区域内的障碍物占用位置，并根据所述障碍物占用位置确定优选目标区域，所述优选目标区域为所述目标区域的子集；
从所述优选目标区域中选取出所述机器人进行导航的优选目标位置。


2.根据权利要求1所述的导航目标位置确定方法，其特征在于，所述根据所述障碍物占用位置确定优选目标区域包括：
在所述目标区域内对所述障碍物占用位置进行图像扩展操作，得到第一扩展区域；
在所述目标区域内对所述第一扩展区域进行图像开运算，得到第二扩展区域；
将所述目标区域内所述第二扩展区域的补集确定为所述优选目标区域。


3.根据权利要求2所述的导航目标位置确定方法，其特征在于，所述在所述目标区域内对所述障碍物占用位置进行图像扩展操作，得到第一扩展区域包括：
在所述目标区域内，以所述障碍物占用位置为圆心，以预设的机器人半径为半径进行图像扩展操作，得到所述第一扩展区域。


4.根据权利要求1所述的导航目标位置确定方法，其特征在于，所述从所述优选目标区域中选取出所述机器人进行导航的优选目标位置包括：
分别计算所述优选目标区域中的各个位置与所述初始目标位置之间的距离；
从所述优选目标区域中选取与所述初始目标位置之间的距离最短的位置作为所述优选目标位置。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的导航目标位置确定方法，其特征在于，所述确定与所述初始目标位置对应的目标区域包括：
将以所述初始目标位置为圆心，以预设的区域半径为半径的区域确定为所述目标区域。


6.一种导航目标位置确定装...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥斌，黄高波，张木森，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44