机器人极限情况下调整风机吸力的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力；S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。机器人在遇到超出风机的极限能力的情况时，采用相应的措施，提高了机器人应对极限情况的能力。

【技术实现步骤摘要】
机器人极限情况下调整风机吸力的方法
本专利技术涉及智能智能擦窗机
，具体涉及一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法。
技术介绍
由于风机的极限能力和适配器功率的限制等原因，机器人的风机吸力总是会有支持的限度，比如特别光滑的玻璃、特别干燥的天气等，如果要达到较好的清洁效果，需要的风机吸力非常大，甚至超过风机可以提供的极限，或者超过适配器所能够提供的功率极限。又比如在特别粗糙的材质表面、特别潮湿的天气等，如果要达到最适合的风机吸力，需要的风机吸力非常小，甚至小于风机可以提供的最小使得机器在材质表面安全吸住不跌落的气压。这些情况下，虽然可以通过更换风机来解决，但是机器人不会只在一种材质的表面行走，不是专业人士也无法更换机器人的风机，如果购买多个机器人，成本比较高。所以需要提供一种方法使机器人在面对这些极限情况时有应对能力。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，提高了机器人应对极限情况的能力。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力；/nS2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；/nS3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力；
S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；
S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。


2.根据权利要求1所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，如果最佳风机吸力大于机器人风机的最大吸力，则采用机器人的最大风机吸力作为最佳风机吸力；如果最佳风机吸力大小于机器人风机的最小吸力，则采用机器人的最小风机吸力作为最佳风机吸力。


3.根据权利要求1所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。


4.根据权利要求3所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，机器人动作校准具体包括以下步骤：
机器人设定风机的PWM值；
机器人的左轮不动，机器人的右轮分别进行固定时间的正转和反转；以及
机器人的右轮不动，机器人的左轮分别进行固定时间的正转和反转。


5.根据权利要求3或4...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦林，赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44