一种流道打磨机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种流道打磨机器人，涉及打磨机器领域。该发明专利技术提出了一种流道打磨机器人，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，上述机械臂安装有抛光设备，上述驱动装置与上述机械臂连接，用于带动上述机械臂升降和平移，上述压力传感组件安装于上述机械臂，用于分别感应上述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，上述压力传感组件通信连接上述控制器，上述控制器与上述驱动装置控制连接。本发明专利技术能够替代手工抛光，解决人工成本高、熟练员工缺失和效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种流道打磨机器人
本专利技术涉及打磨机器领域，具体而言，涉及一种流道打磨机器人。
技术介绍
目前制造业中打磨和抛光，主要还是以手工为主，比如生产模具产品。手工抛光操作一个最大的缺点就是抛光打磨的稳定性差，特别是模具形状不是常规的立方体，例如变深度的流道凹槽抛光。除此之外，抛光产生的火花、粉尘及噪音严重影响工人的身心健康，人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，而熟练且有经验的抛光打磨工人培养周期长，培养成本高，使得打磨质量难以得到保证。并且，随着抛光打磨加工时间的增加，工人的体力会不断被消耗，精力和体力都不能保持一个很好的状态。由于长时间集中精力从事紧张、重复的劳动，容易发生工伤事故。所以熟练工的缺失，效率低、人工成本的不断抬升及恶劣的工作环境都无形的增加了工艺的成本。因此，目前需要一种能够替代手工抛光的机器人，其能够对流道凹槽抛光，并且解决人工成本高、熟练员工缺失和效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种流道打磨机器人，其能够替代手工抛光，解决人工成本高、熟练员工缺失和效率低的问题。本专利技术的实施例是这样实现的：本申请实施例提供一种流道打磨机器人，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，上述机械臂安装有抛光设备，上述驱动装置与上述机械臂连接，用于带动上述机械臂升降和平移，上述压力传感组件安装于上述机械臂，用于分别感应上述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，上述压力传感组件通信连接上述控制器，上述控制器与上述驱动装置控制连接。在本专利技术的一些实施例中，上述抛光设备设有打磨端，上述打磨端位于上述抛光设备远离上述机械臂的一端。在本专利技术的一些实施例中，上述抛光设备包含用于带动上述打磨端转动的转动电机。在本专利技术的一些实施例中，上述机械臂包含相互转动连接且依次设置的机械座、第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，上述驱动装置包含第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，上述第一驱动装置连接上述第一支撑臂的转动控制端，上述第二驱动装置连接上述第二支撑臂的转动控制端，上述第三驱动装置连接上述第三支撑臂的转动控制端，上述抛光设备安装于上述第三支撑臂远离上述第二支撑臂的一端。在本专利技术的一些实施例中，上述机械臂包含第一转轴、第二转轴及第三转轴，上述第一支撑臂通过上述第一转轴与上述机械座铰接，上述第二支撑臂通过上述第二转轴与上述第一支撑臂铰接，上述第三支撑臂通过上述第三转轴与上述第二支撑臂铰接，上述第一驱动装置与上述第一转轴连接，上述第二驱动装置与上述第二转轴连接，上述第三驱动装置与上述第三转轴连接。在本专利技术的一些实施例中，上述第三支撑臂安装有水平仪，上述水平仪与上述控制器通信连接。在本专利技术的一些实施例中，上述压力传感组件连接于上述机械臂与上述抛光设备之间。在本专利技术的一些实施例中，上述压力传感组件包含六维力传感器、第一压板和第二压板，上述第一压板与上述机械臂连接，上述六维力传感器连接于上述第一压板和上述第二压板之间，上述第二压板与上述抛光设备连接。在本专利技术的一些实施例中，上述压力传感组件的输出经二阶低通滤波器与上述控制器连接。在本专利技术的一些实施例中，上述流道打磨机器人包含相互连接的旋转台和转动电机，上述旋转台安装有夹具。相对于现有技术，本专利技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：一种流道打磨机器人，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，上述机械臂安装有抛光设备，上述驱动装置与上述机械臂连接，用于带动上述机械臂升降和平移，上述压力传感组件安装于上述机械臂，用于分别感应上述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，上述压力传感组件通信连接上述控制器，上述控制器与上述驱动装置控制连接通过机械臂安装有抛光设备，从而利用抛光设备进行工件抛光，通过机械臂操作解决了由于人为因素造成的抛光质量差异大、人工成本高的问题；通过驱动装置与机械臂连接，代替了人工抛光，从而提高了抛光效率；通过驱动装置带动机械臂升降和平移，满足了对工件上的流道凹槽进行抛光；通过压力传感组件安装于机械臂，便于根据压力判断工件的打磨距离和强度，提高了工件的抛光质量；通过压力传感组件感应机械臂位于水平方向和高度方向的压力，从而对工件上的流道底部和内壁施加一定压力进行准确打磨，提高了流道的抛光质量；通过控制器与压力传感组件通信连接，从而利用抛光设备对流道底部和内壁的压力数据对机械臂的动作进行控制，避免抛光时抛光设备移出流道；通过控制器与驱动装置控制连接，提高了机械臂运动的精确度，提高了工件上流道的抛光效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例流道打磨机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例流道打磨机器人的第一作用力示意图；图3为本专利技术实施例流道打磨机器人的第二作用力示意图。图标：1-机械座，2-第一支撑臂，3-第二支撑臂，4-第三支撑臂，5-第一转轴，6-第二转轴，7-第三转轴，8-第一压板，9-六维力传感器，10-第二压板，11-抛光设备，12-打磨端，13-工件，14-抛光流道，15-旋转台，16-打磨头。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。实施例请参阅图1，图1所示为本申请实施例提供的一种流道打磨机器人的结构示意图。一种流道打磨机器人，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，上述机械臂安装有抛光设备11，上述驱动装置与上述机械臂连接，用于带动上述机械臂升降和平移，上述压力传感组件安装于上述机械臂，用于分别感应上述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，上述压力传感组件通信连接上述控制器，上述控制器与上述驱动装置控制连接。详细的，机械臂可以一体成型或者包含多个可活动的关节结构。机械臂通过与抛光设备11连接，驱动装置与机械臂连接，驱动装置启动后通过机械臂带动抛光设备11对工件13进行抛光打磨。详细的，驱动装置带动机械臂升降和平移，从而通过机械臂的平移通过机械臂对抛光设备11进行定位，实现抛光设备11对工件13进行抛光，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种流道打磨机器人，其特征在于，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，所述机械臂安装有抛光设备，所述驱动装置与所述机械臂连接，用于带动所述机械臂升降和平移，所述压力传感组件安装于所述机械臂，用于分别感应所述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，所述压力传感组件通信连接所述控制器，所述控制器与所述驱动装置控制连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种流道打磨机器人，其特征在于，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，所述机械臂安装有抛光设备，所述驱动装置与所述机械臂连接，用于带动所述机械臂升降和平移，所述压力传感组件安装于所述机械臂，用于分别感应所述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，所述压力传感组件通信连接所述控制器，所述控制器与所述驱动装置控制连接。


2.如权利要求1所述的流道打磨机器人，其特征在于，所述抛光设备设有打磨端，所述打磨端位于所述抛光设备远离所述机械臂的一端。


3.如权利要求2所述的流道打磨机器人，其特征在于，所述抛光设备包含用于带动所述打磨端转动的转动电机。


4.如权利要求1所述的流道打磨机器人，其特征在于，所述机械臂包含相互转动连接且依次设置的机械座、第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，所述驱动装置包含第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述第一驱动装置连接所述第一支撑臂的转动控制端，所述第二驱动装置连接所述第二支撑臂的转动控制端，所述第三驱动装置连接所述第三支撑臂的转动控制端，所述抛光设备安装于所述第三支撑臂远离所述第二支撑臂的一端。


5.如权利要求4所述的流道打磨机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨立豪，陈恺勋，刘立，
申请(专利权)人：前元运立北京机器人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11