一种前列腺检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种前列腺检测装置，包括升降机构、步进器、具有转动和伸缩功能的机械臂，所述机械臂转动连接在升降机构上，所述步进器转动连接在机械臂上，所述步进器包括一可转动的移动部，所述移动部端部固定连接有用于安装探头的安装部，所述机械臂上设置有用于监测其转动和伸缩位移量的检测元件，所述步进器上也设置有用于监测其转动和移动位移量的检测元件。本装置能够跟随患者的移动而移动，并同步反馈位移的变化量，同时保持超声探头对于前列腺的恒定压力，最大化减少图像变形，保证检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种前列腺检测装置
本专利技术涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种前列腺检测装置。
技术介绍
近年来随着影像学技术的发展，尤其MRI检查技术的广泛应用，前列腺癌灶的检出率也越来越高，但前列腺穿刺活检仍是目前诊断前列腺癌的“金标准”。MRI检查对前列腺组织有较高的分辨率，病变检出率高，对穿刺定位具有良好的指导意义。MRI与经直肠超声(transrectalultrasonography，TRUS)技术相结合，即MRI-TRUS融合作为引导前列腺穿刺活检的新技术，既能够通过MRI精准定位，又结合了超声的实时定位，可提高穿刺准确性，减少因影像学定位误差导致的前列腺癌误诊或漏诊。在进行检测时，探头插入人体内，由于不适感或疼痛，患者会移动位置，导致探头初始预设好的位置发生了偏差，但检测系统又不能得到位移的反馈，导致图像比对出现误差和不精准，影响检测结果，同时探头对腺体的压力不能保持恒定,容易使列腺的变形得到不准确的图像,因此需要开发一套新的检测装置，能够有效的规避上述缺陷。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种能够跟随患者同步移动并即时反馈位移变化数据且保持超声探头对于前列腺的恒定压力，最大化减少图像变形的前列腺检测装置。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种前列腺检测装置，包括升降机构、步进器、具有转动和伸缩功能的机械臂，所述机械臂转动连接在升降机构上，所述步进器转动连接在机械臂上，所述步进器包括一可转动的移动部，所述移动部端部固定连接有用于安装探头的安装部，所述机械臂上设置有用于监测其转动和伸缩位移量的检测元件，所述步进器上也设置有用于监测其转动和移动位移量的检测元件。进一步的，所述机械臂包括第一关节和第二关节，所述第一关节后端带锁定功能的转动连接在升降机构上，所述第二关节后端带锁定功能的转动连接在第一关节前端上，所述第二关节包括一可上下转动的伸缩部。进一步的，所述第一关节包括第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂后端带锁定功能的转动连接在升降机构上，所述第二关节臂后端带锁定功能的转动连接在第一关节臂前端上，所述第二关节后端带锁定功能的转动连接在第二关节臂前端上。进一步的，所述第二关节具有一连接部，所述连接部后端带锁定功能的转动连接在第一关节前端上，所述伸缩部转动连接在连接部上。进一步的，所述伸缩部包括剪叉式伸缩件和驱动组件，所述剪叉式伸缩件后端转动连接在连接部上，所述驱动组件安装在连接部上并与剪叉式伸缩件后端部传动连接，以驱使剪叉式伸缩件做伸缩运动。进一步的，所述驱动组件包括两个气弹簧，气弹簧的一端转动连接在连接部上，另一端转动连接在剪叉式伸缩件上。进一步的，所述机械臂还包括一第三关节，所述第三关节后端固定连接在第二关节前端上，步进器转动连接在第三关节前端上。进一步的，所述步进器包括一转动连接在第三关节上的导套，所述移动部滑动并转动连接在导套内。进一步的，所述导套上设置有驱使移动部沿导套轴向移动的驱动件。进一步的，所述检测元件为磁旋转编码器。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本装置通过多自由度的机械臂和具有移动和转动功能的步进器之间的配合，使得安装在步进器上的探头能够跟随病患的移动而同步移动，并同步反馈位移的变化量，步进连接支架多向无限制的运动可让超声探头在整个腺体中自由灵活地活动，平衡技术能将探头支撑在任何位置，保证检测结果的准确性。为让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明。附图说明图1为本专利技术实施例的结构示意图。图2为本专利技术实施例去除台车后的结构示意图。图3为本专利技术实施例中机械臂的结构示意图。图4为本专利技术实施例中机械臂第二关节内部的结构示意图。图5为本专利技术实施例中步进器的结构示意图。图6为本专利技术实施例中移动部的结构示意图。图7为本专利技术实施例中安装部的结构示意图。图8为本专利技术实施例中定位片与滑槽平配合的结构示意图。图9为本专利技术实施例中定位片的结构示意图。图中：1-台车，11-万向转轮，12-电动升降柱，13-显示器，2-机械臂，21-第一关节，211-第一关节臂，212-第二关节臂，213-锁紧螺柱，22-第二关节，221-连接部，222-伸缩部，223-扇形活动块，224-气弹簧，225-锁紧螺栓，226-销轴，227-锁定扣，228-圆柱锁扣，229-转轴，23-第三关节，231-后端支架，232-连杆，233-前端支架，3-步进器，31-导套，32-旋钮，33-转动槽，4-检测元件，5-移动部，51-齿条，52-插杆，53-旋转部，54-连接杆，55-齿圈，6-安装部，61-底座，62-探头锁扣，63-插孔，64-滑槽，65-定位珠，66-定位片，661-定位孔，662-定位槽，7-探头。具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为实现预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术的具体实施方式、结构、特征及其功效作详细说明。如图1-2所示，一种前列腺检测装置，包括台车1、升降机构、步进器3和机械臂2。台车1底部设置有四个带制动的万向转轮11，本实施例中，万向转轮11的制动采用联动制动结构，通过一个脚踏控制四个万向转轮11的制动。以便于台车的稳固。升降机构固定安装在台车上，台车上安装有相应的中控系统。升降机构优选电动升降柱12，机械臂2后端转动连接在电动升降柱的升降轴上，电动升降柱12的升降轴顶部连接有一显示器13。如图3-4所示，机械臂2包括第一关节21、第二关节22和第三关节23。第一关节21包括第一关节臂211和第二关节臂212，第一关节臂211后端带锁定功能的转动连接在电动升降柱12的升降轴上，第二关节臂212后端带锁定功能的转动连接在第一关节臂211前端上，第二关节22后端带锁定功能的转动连接在第二关节臂212前端上。第一关节21的两个关节臂实现了整个机械臂2的大角度转动，进而保证了机械臂2的活动范围；使用时，调整好第一关节21的角度并锁死。第一关节臂211包括锁紧块和锁紧螺柱213，锁紧块的两端分别具有一通孔，中部具有一连通两通孔的锁紧槽，锁紧螺柱螺接在锁紧槽中部，第二关节臂后端固定连接有一凸轴，电动升降柱的升降轴套接在锁紧块后端通孔内，凸轴套接在锁紧块前端通孔内，当旋紧锁紧螺柱213时，锁紧槽缩小，从而将两通孔内的升降轴和凸轴锁死，从而使得第一关节臂锁紧在升降轴上，第二关节臂锁紧在第一关节臂上。第二关节22包括连接部221和伸缩部222，连接部221后端带锁定功能的转动连接在第二关节臂212前端上，伸缩部222转动连接在连接部221上。连接部221后端通过一销轴226转动连接在第二关节臂212上，并通过一锁紧螺栓225用于锁紧该销轴226。其中，伸缩部222包括剪叉式伸缩件和驱动组件，剪叉式伸缩件后端转动连接在连接部的一转轴229上，驱动组件安装在连接部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前列腺检测装置，其特征在于：包括升降机构、步进器、具有转动和伸缩功能的机械臂，所述机械臂转动连接在升降机构上，所述步进器转动连接在机械臂上，所述步进器包括一可转动的移动部，所述移动部端部固定连接有用于安装探头的安装部，所述机械臂上设置有用于监测其转动和伸缩位移量的检测元件，所述步进器上也设置有用于监测其转动和移动位移量的检测元件。/n

【技术特征摘要】
1.一种前列腺检测装置，其特征在于：包括升降机构、步进器、具有转动和伸缩功能的机械臂，所述机械臂转动连接在升降机构上，所述步进器转动连接在机械臂上，所述步进器包括一可转动的移动部，所述移动部端部固定连接有用于安装探头的安装部，所述机械臂上设置有用于监测其转动和伸缩位移量的检测元件，所述步进器上也设置有用于监测其转动和移动位移量的检测元件。


2.根据权利要求1所述的前列腺检测装置，其特征在于：所述机械臂包括第一关节和第二关节，所述第一关节后端带锁定功能的转动连接在升降机构上，所述第二关节后端带锁定功能的转动连接在第一关节前端上，所述第二关节包括一可上下转动的伸缩部。


3.根据权利要求2所述的前列腺检测装置，其特征在于：所述第一关节包括第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂后端带锁定功能的转动连接在升降机构上，所述第二关节臂后端带锁定功能的转动连接在第一关节臂前端上，所述第二关节后端带锁定功能的转动连接在第二关节臂前端上。


4.根据权利要求2所述的前列腺检测装置，其特征在于：所述第二关节具有一连接部，所述连接部后端带锁定功能的转动连接在第一关节前...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟鹭峰，叶章群，黄枢，邢金春，章慧平，陈斌，何玮，林丽云，游东岩，
申请(专利权)人：厦门市领汇医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35