【技术实现步骤摘要】
一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂
本技术属于自动化圆柱状玻璃制品生产设备领域，尤其涉及一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，还涉及一种机械夹臂的控制方法。
技术介绍
目前玻璃瓶的生产趋向于大产量、外形设计丰富多样等，这使得机械臂的夹瓶机构和动作要求必须向柔性化、高速化的方向来设计，并需要适应不同瓶身的形状。另外，目前的生产趋势对设备产能、重复定位精度、上下瓶起始位置灵活设置等都有一定的技术要求。而现有技术中的机械臂多采用气缸或者液压驱动机械臂，气缸和液压驱动不精准,位置定位和速度控制也未能满足高速和大产量的要求(比如300个/分钟)。同时，现有技术中的机械臂只能夹一个玻璃瓶，且机械臂的长度和运行轨迹需要预先根据生产线设计，制作成型后不能随意调整，若需要调整则只能重新设计和更换机械部件。而且，现有的玻璃瓶夹钳通过凸轮机构循环控制张开和合拢的时间点和张开角度位置，只能夹持某一个特定直径的瓶身，不能根据瓶身直径大小、瓶身的凹凸曲线和椭圆形轮廓等外形来调节瓶身的夹钳的张开角度以及开合时间点。如果需要夹...
【技术保护点】
1.一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，其特征在于，其包括驱动电机、电机固定板(2)、动作臂和玻璃瓶夹(4)；所述的驱动电机包括前主动臂驱动电机(11)和后主动臂驱动电机(12)，驱动电机固定安装在电机固定板(2)上，并分别驱动连接到前主动臂(31)和后主动臂(32)；所述的动作臂包括前主动臂(31)、前被动臂(33)、后主动臂(32)和后被动臂(34)，所述的前主动臂(31)的一端传动连接到前主动臂驱动电机(11)，另一端通过转轴转动连接到前被动臂(33)；所述的后主动臂(32)的一端传动连接到后主动臂驱动电机(12)，另一端通过转轴转动连接到后被动臂(34)，前...
【技术特征摘要】
1.一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，其特征在于，其包括驱动电机、电机固定板(2)、动作臂和玻璃瓶夹(4)；所述的驱动电机包括前主动臂驱动电机(11)和后主动臂驱动电机(12)，驱动电机固定安装在电机固定板(2)上，并分别驱动连接到前主动臂(31)和后主动臂(32)；所述的动作臂包括前主动臂(31)、前被动臂(33)、后主动臂(32)和后被动臂(34)，所述的前主动臂(31)的一端传动连接到前主动臂驱动电机(11)，另一端通过转轴转动连接到前被动臂(33)；所述的后主动臂(32)的一端传动连接到后主动臂驱动电机(12)，另一端通过转轴转动连接到后被动臂(34)，前被动臂(33)和后被动臂(34)远离主动臂的一端通过转轴相互转动连接；所述的玻璃瓶夹(4)顶部再传动连接到两个被动臂相互连接处。
2.根据权利要求1所述的一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，其特征在于，所述的驱动电机还包括夹持电机(14)、摆动电机(13)、若干连杆(5)和“V”形的连杆连接板(6)；所述的连杆连接板(6)具有两件，两件连杆连接板(6)的“V”形转折点处通过转轴相互平行的转动连接到前主动臂(31)和前被动臂(33)相交处，且两件连杆连接板(6)、前主动臂(31)和前被动臂(33)同轴相连；所述的夹持电机(14)固定安装在电机固定板(2)上，且传动连接到第一连杆(5)的一端，第一连杆(5)的另一端传动连接到第一连杆连接板(6)的一端，第一连杆连接板(6)的另一端传动连接到第二连杆(5)的一端，第二连杆(5)的另一端传动连接到玻璃瓶夹(4)并驱动玻璃瓶夹(4)松开和夹紧；所述的摆动电机(13)固定安装在电机固定板(2)上，且传动连接到第三连杆(5)的一端，第三连杆(5)的另一端传动连接到第二连杆连接板(6)的一端，第二连杆连接板(6)的另一端传动连接到第四连杆(5)的一端，第四连杆(5)的另一端传动连接到玻璃瓶夹(4)并驱动玻璃瓶夹(4)转动。
3.根据权利要求2所述的一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，其特征在于，所述的玻璃瓶夹(4)包括固定架(41)和两个半边夹(42)，所述的固定架(41)顶部通过转轴同轴转动连接到前被动臂(33)和后被动臂(34)的连接处，固定架(41)顶部与转轴连接处向外伸出一体化成型的拨动片(421)，所述的拨动片(421)通过轴承转动连接到第四连杆(5)远离第二连杆连接板(6)的一端；两个半边夹(42)分别左右对称联动并且通过旋转轴分别安装在固定架(41)两侧形成完整的瓶夹。
4.根据权利要求3所述的一种双自由度调节...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈旺，
申请(专利权)人：广东百能堡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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