【技术实现步骤摘要】
一种踝关节康复机器人结构
本技术涉及一种踝关节康复机器人结构。
技术介绍
现有研究和开发的脚踝康复机器人，采用并联机构多于串联机构，这是由于并联机构高刚度的特性及脚踝关节的康复特性需求，由于脚踝康复机器人动平台需要有较大的运动空间，所以脚踝康复机器人动平台与驱动器的连接形式多采用虎克铰连接。但是虎克铰制作和装配困难，鉴于此本专利技术提出以球铰链连接康复机器人运动平台和驱动器，并且以鱼眼副连接驱动器和机器人静平台的设计。康复机器人的最大运动空间不仅和所选的球副运动空间有关，而且和各零部件尺寸及安装位置都存在关联，往往脚踝康复机器人机构的评价指标是有效运动空间，其直接影响康复者的脚踝康复运动角度，球副的运动空间及脚踝康复机器人各零部件的尺寸都直接或间接影响着脚踝康复机器人的机构优劣，因为球副在工程领域及实际应用较少，这就造成不仅球副种类不多且空间角度有限；脚踝康复机构的复杂程度并非为最终设计目的，但由于脚踝康复机器人的康复运动方式，往往设计为较为复杂的并联机构且驱动件较多。
技术实现思路
本技术的目的在于提供...
【技术保护点】
1.一种踝关节康复机器人结构，包括支撑底座，其特征在于，所述支撑底座的两侧部分别设置有支撑杆，一卧式设置的凵型连接件的两端分别与支撑杆的上端转动连接，所述凵型连接件的中部设置有上端与其转动连接的竖杆并安装有第一编码器，所述竖杆的下端与一动平台的后端固定连接，所述动平台的前部两侧分别设置有驱动动平台摆动的驱动件，所述凵型连接件与支撑杆转动连接的其中一端设置有第二编码器。/n
【技术特征摘要】
1.一种踝关节康复机器人结构，包括支撑底座，其特征在于，所述支撑底座的两侧部分别设置有支撑杆，一卧式设置的凵型连接件的两端分别与支撑杆的上端转动连接，所述凵型连接件的中部设置有上端与其转动连接的竖杆并安装有第一编码器，所述竖杆的下端与一动平台的后端固定连接，所述动平台的前部两侧分别设置有驱动动平台摆动的驱动件，所述凵型连接件与支撑杆转动连接的其中一端设置有第二编码器。
2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述驱动件包括与支撑底座相铰接且位于支撑杆前侧的鱼眼关节，所述鱼眼关节的上端固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩杆上端设置有球头关节，所述球头关节的另一端设置有连杆，所述连杆的下端与动平台侧部固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种踝关节康复机器人结构，其特征在于，所述鱼眼关节的上端经固定板与电动推杆的座壳固定连接，所述连杆呈倒L型且上端与球头关节的上端固定连接。
4.根据权利要求1、2或3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢宗兴，吴广进，姚立纲，游圣贤，李万鑫，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：福建;35
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