一种自动化鞋底打粗机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及制鞋技术领域，具体涉及一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：包括智能机械手和打粗组件，智能机械手用于带动打粗组件沿鞋底轮廓并贴合鞋底轮廓表面进行移动，打粗组件固定安装于智能机械手的手爪座上，打粗组件包括安装座、驱动电机和打磨头，驱动电机固定安装于安装座内，驱动电机的输出轴上固定连接有打磨头。本实用新型专利技术整体结构新颖，自动化程度高，有效提高生产效率，可有效贴合鞋底轮廓表面进行打粗，实现柔性打粗、力量控制以及精确的轨迹路径，从而确保整体打粗效果，大幅降低产品不合格率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化鞋底打粗机械手
本技术涉及制鞋
，具体的涉及一种自动化鞋底打粗机械手。
技术介绍
鞋子在制作过程中需要对鞋底和鞋帮进行胶结，而由于未经处理的鞋料的表面比较光滑，鞋料涂抹胶水后相互之间不容易粘结，容易造成鞋子开胶，因此在上胶之前需对需要胶结部分的鞋料进行打磨，使其表面粗糙，增加组合部分胶水的粘胶度。然而，因为现有鞋子多种多样，鞋底形状大多各异，需要打粗的部位较多，并且鞋底四周侧面形状复杂，不同位置侧面形状不一样，如果使用现有设备进行自动打粗的话，在打磨过程中，打磨头无法根据鞋底的轮廓形状进行角度变化并很好的贴合鞋底表面进行打磨，导致现有设备很难实现自动打粗，从而严重影响了生产效率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种整体结构新颖，自动化程度高，有效提高生产效率，可有效贴合鞋底轮廓表面进行打粗，实现柔性打粗、力量控制以及精确的轨迹路径，从而确保整体打粗效果，大幅降低产品不合格率的一种自动化鞋底打粗机械手。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：一种自动化鞋底打粗机械手，包括智能机械手和打粗组件，智能机械手用于带动打粗组件沿鞋底轮廓并贴合鞋底轮廓表面进行移动，打粗组件固定安装于智能机械手的手爪座上，打粗组件包括安装座、驱动电机和打磨头，驱动电机固定安装于安装座内，驱动电机的输出轴上固定连接有打磨头。进一步的，还包括吸屑管，吸屑管设于打粗组件上，吸屑管的开口靠近打磨头。进一步的，安装座上端一侧固定设有连接板，连接板与固定夹具固定连接，固定夹具与手爪座固定连接。进一步的，安装座外侧还套设有罩体，罩体与连接板固定连接，罩体上还固定设有安装板，安装板呈折弯状，吸屑管通过紧固件固定连接于安装板上。进一步的，紧固件包括多个抱箍，多个抱箍沿着吸屑管的长度方向进行布置。进一步的，智能机械手为六轴垂直多关节型机械手。进一步的，打磨头包括打磨座和至少一个打磨圈，打磨圈可分离的套设于打磨座上，打磨圈外表面设有打磨齿牙。进一步的，打磨座包括基座和固定设于基座上端的连接轴，基座外表面下部固定设有环形凸块，打磨圈套设于基座上并位于环形凸块上端，打磨圈上端设有压盖，压盖下端面向内凹陷并形成有与基座上端形状相适配的凹槽，凹槽底面开设有可使连接轴穿过的通孔，连接轴上设有螺纹段，连接轴通过螺纹段螺纹连接有设于压盖上端的锁紧螺母。进一步的，基座上端面与凹槽底面之间还设有套设于连接轴上的压缩弹簧，基座上端面开设有环形固定槽，压缩弹簧的下端嵌设于环形固定槽内。进一步的，基座外表面沿其圆周方向固定设有至少一个与基座高度相一致的限位块，打磨圈内表面开设有与限位块相适配且相对应的第一限位槽，压盖内表面开设有与限位块相适配且相对应的第二限位槽，基座外表面还可分离的套设有硅胶套。由上述描述可知，本技术提供的一种自动化鞋底打粗机械手整体结构新颖，工作时，智能机械手可根据预先设置的打磨路线，带动打粗组件进行精确轨迹路径的移动，打磨头的打磨角度可根据鞋底轮廓表面形状进行变化，从而使得打磨头更好的贴合鞋底轮廓表面进行移动并进行打磨，整体自动化程度高，有效提高生产效率，从而确保整体打粗效果，保证产品质量的高度一致性，大幅降低产品不合格率；通过吸屑管的设置，从而可及时的对打磨过程中产生的细屑或粉尘进行吸收，确保工作环境的整洁，也可减少细屑或粉尘对工人身体的伤害；通过采用打磨圈与打磨座的可分离设置，当打磨圈磨损之后，可方便的对打磨圈进行更换，而无需更换整个打磨头，可节省整体的使用成本，此外，通过设置不同数量的打磨圈，可得到不同的打磨宽度，从而更好的适应不同鞋底的打磨需求，通用性强。附图说明图1为本技术一种自动化鞋底打粗机械手的立体结构示意图。图2为图1中A处的局部放大示意图。图3为打磨头的立体结构分解示意图。图4为打磨头的内部结构示意图。图5为压盖的立体结构示意图。图中：1－智能机械手；11－手爪座；2－打粗组件；3－安装座；31－连接板；4－驱动电机；5－打磨头；51－打磨座；511－基座；512－连接轴；513－环形凸块；514－环形固定槽；515－限位块；516－硅胶套；52－打磨圈；521－打磨齿牙；522－第一限位槽；53－压盖；531－凹槽；532－通孔；533－第二限位槽；54－锁紧螺母；55－压缩弹簧；6－固定夹具；7－罩体；8－吸屑管；91－安装板；92－抱箍。具体实施方式以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。如图1和图2所示，本技术所述的一种自动化鞋底打粗机械手，包括智能机械手1和打粗组件2，所述智能机械手1用于带动所述打粗组件2沿鞋底轮廓并贴合所述鞋底轮廓表面进行移动，所述打粗组件2固定安装于所述智能机械手1的手爪座11上，所述打粗组件2包括安装座3、驱动电机4和打磨头5，所述驱动电机4固定安装于所述安装座3内，所述驱动电机4的输出轴上固定连接有所述打磨头5。工作时，所述智能机械手1可根据预先设置的打磨路线，带动所述打粗组件2进行精确轨迹路径的移动，所述打磨头5的打磨角度可根据所述鞋底轮廓表面形状进行变化，从而使得所述打磨头5更好的贴合所述鞋底轮廓表面进行移动并进行打磨，整体自动化程度高，有效提高生产效率，从而确保整体打粗效果，保证产品质量的高度一致性，大幅降低产品不合格率。如图2所示，该自动化鞋底打粗机械手还包括吸屑管8，所述吸屑管8设于所述打粗组件2上，所述吸屑管8的开口靠近所述打磨头5，所述吸屑管8与外部的吸尘装置相连通，从而可及时的对打磨过程中产生的细屑或粉尘进行吸收，确保工作环境的整洁，也可减少细屑或粉尘对工人身体的伤害，如图2所示，所述安装座3上端一侧固定设有连接板31，所述连接板31与固定夹具6固定连接，所述固定夹具6与所述手爪座11固定连接，从而确保所述打磨头5与所述智能机械手1之间的固定连接，所述安装座3外侧还套设有罩体7，所述罩体7与所述连接板31固定连接，通过所述罩体7的设置，使得所述打磨头5的整体外形更为美观。如图2所示，所述罩体7上还固定设有安装板91，所述安装板91呈折弯状，所述吸屑管8通过紧固件固定连接于所述安装板91上，所述吸屑管8可沿着所述安装板91的表面布置，从而使得所述吸屑管8的开口能够更好的靠近所述打磨头5，所述紧固件包括多个抱箍92，多个所述抱箍92沿着所述吸屑管8的长度方向进行布置，整体结构简单，方便对所述吸屑管8进行固定。所述智能机械手1为六轴垂直多关节型机械手，所述智能机械手1可直接选用市场已售的机械手，所述智能机械手1的型号可选用安川电机(中国)有限公司GP系列的MOTOMAN－GP12，其具有柔性、力量控制、精确的轨迹路径等优点，可实现多角度的运动，从而带动所述打粗组件2很好的贴合所述鞋底轮廓表面进行打粗，使得产品质量具有高度一致性，能够大幅降低不合格率。如图3和图4所示，所述打磨头5包括打磨座51和至少一个打磨圈52，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：包括智能机械手和打粗组件，所述智能机械手用于带动所述打粗组件沿鞋底轮廓并贴合所述鞋底轮廓表面进行移动，所述打粗组件固定安装于所述智能机械手的手爪座上，所述打粗组件包括安装座、驱动电机和打磨头，所述驱动电机固定安装于所述安装座内，所述驱动电机的输出轴上固定连接有所述打磨头。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：包括智能机械手和打粗组件，所述智能机械手用于带动所述打粗组件沿鞋底轮廓并贴合所述鞋底轮廓表面进行移动，所述打粗组件固定安装于所述智能机械手的手爪座上，所述打粗组件包括安装座、驱动电机和打磨头，所述驱动电机固定安装于所述安装座内，所述驱动电机的输出轴上固定连接有所述打磨头。


2.根据权利要求1所述的一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：还包括吸屑管，所述吸屑管设于所述打粗组件上，所述吸屑管的开口靠近所述打磨头。


3.根据权利要求2所述的一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：所述安装座上端一侧固定设有连接板，所述连接板与固定夹具固定连接，所述固定夹具与所述手爪座固定连接。


4.根据权利要求3所述的一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：所述安装座外侧还套设有罩体，所述罩体与所述连接板固定连接，所述罩体上还固定设有安装板，所述安装板呈折弯状，所述吸屑管通过紧固件固定连接于所述安装板上。


5.根据权利要求4所述的一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：所述紧固件包括多个抱箍，多个所述抱箍沿着所述吸屑管的长度方向进行布置。


6.根据权利要求1所述的一种自动化鞋底打粗机械手，其特征在于：所述智能机械手为六轴垂直多关节型机械手。...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雄生，
申请(专利权)人：福建中泰德玛智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35