六自由度炒菜机械手制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种六自由度炒菜机械手，包括安装座、主驱动装置、肩驱动装置A、肩驱动装置B、肘驱动装置A、肘驱动装置B、腕驱动装置、主轴大齿轮、长同步带、短同步带、大臂A、大臂B、齿轮箱、肘转轴A、小臂、肘板A、肘板B、小臂轴、锥齿轮A、锥齿轮B、腕板A、腕板B、腕轴和木铲。本实用新型专利技术实施例通过采用各个驱动装置相互配合，使木铲能到达预设位置并做出相应的炒菜动作，进而保证了菜的味道和口感，扩大了炒菜机的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
六自由度炒菜机械手
本技术涉及烹饪器具领域，尤其涉及一种六自由度炒菜机械手。
技术介绍
中国的烹饪文化博大精深，不同的菜有不同的烹饪方法。目前市场上的智能炒菜机炒菜方式大多是作简单的搅拌，搅拌的动作千篇一律，导致所有的菜都是用同一种方式炒的，这严重影响了菜的味道和口感。此外，对一些例如鱼和鸡蛋等这种不能用搅拌的方式进行烹饪的菜，炒菜机是无能为力的，无形中使炒菜机的应用范围大大缩小。
技术实现思路
本技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种六自由度炒菜机械手，以使能够进行多种搅拌的方式。为了解决上述技术问题，本技术实施例提出了一种六自由度炒菜机械手，包括安装座、主驱动装置、肩驱动装置A、肩驱动装置B、肘驱动装置A、肘驱动装置B、腕驱动装置、主轴大齿轮、长同步带、短同步带、大臂A、大臂B、齿轮箱、肘转轴A、小臂、肘板A、肘板B、小臂轴、锥齿轮A、锥齿轮B、腕板A、腕板B、腕轴和木铲，其中，主驱动装置设于安装座上，主驱动装置设有主轴小齿轮，主轴小齿轮和设于主轴上的主轴大齿轮相啮合；主轴大齿轮一面和肩底板紧密连接，另一面设在平面滚针轴承上；所述肩底板紧固有肩板A和肩板B，两者各固定有肩驱动装置安装板，两块肩驱动装置安装板分别固定有肩驱动装置A、肩驱动装置B，肩板A和肩板B与肩驱动装置安装板滑动连接；肩驱动装置A和肩驱动装置B上均设有小同步轮，两者上的小同步轮通过短同步带连接，另一组分别设于肩长轴和肩短轴的小同步轮；大臂A另一端也装有轴承F，肘转轴A穿过轴承F和肘同步轮相连，肘同步轮和齿轮箱紧固，肘同步轮和大同步轮通过长同步带连接，大臂A和大臂B之间设置滑动配合的张紧轴，张紧轴设有轴承G，轴承G紧贴长同步带起张紧长同步带的作用；所述齿轮箱包括肘驱动装置安装板，肘驱动装置安装板设置有肘驱动装置A和肘驱动装置B，肘驱动装置B装有肘电机齿轮，肘电机齿轮与装在小臂轴一端的小臂轴齿轮相啮合，小臂轴穿过两个轴承A，与锥齿轮A连接；所述腕板A和腕板B都固定在腕驱动装置安装板上，腕驱动装置安装板设有腕驱动装置，腕驱动装置输出轴套在腕轴里，腕轴装有用于炒菜的木铲。进一步地，还包括感应开关，主轴尾部还设有感应柱，与感应柱对应的感应开关装在主轴感应架上，主轴感应架紧固在安装座上。进一步地，所述齿轮箱另一侧面装有轴承E，轴承E固定于设置在大臂B的肘转轴B上；齿轮箱靠近大臂B的一面设有感应柱，肩板B紧固着肩感应架，肩感应架上的感应开关与大臂B底部的感应柱对应。进一步地，所述轴承A装在小臂内，小臂一端固定有小臂齿轮，小臂齿轮与肘电机轴上的小臂轴齿轮相啮合，小臂固定在两个轴承B内，而轴承B设置在肘轴承座里，肘轴承座与齿轮箱紧固连接。进一步地，所述小臂设置固定套，固定套两边分别紧固肘板A和肘板B，肘板A设置轴承C，轴承C设有锥齿轮B，锥齿轮B与腕板A紧固。所述锥齿轮A和锥齿轮B相啮合；肘板B设置轴承E，轴承E设置腕连接轴，腕连接轴与腕板B相连，肘板B还紧固有肘感应架A，肘感应架A装有感应开关。进一步地，腕驱动装置安装板设有腕轴承座，腕轴承座装有两个轴承D，两个轴承D之间用外隔套和内隔套隔开。本技术实施例通过提出一种六自由度炒菜机械手，包括安装座、主驱动装置、肩驱动装置A、肩驱动装置B、肘驱动装置A、肘驱动装置B、腕驱动装置、主轴大齿轮、长同步带、短同步带、大臂A、大臂B、齿轮箱、肘转轴A、小臂、肘板A、肘板B、小臂轴、锥齿轮A、锥齿轮B、腕板A、腕板B、腕轴和木铲，通过采用各个驱动装置相互配合，使木铲能到达预设位置并做出相应的炒菜动作，进而保证了菜的味道和口感，扩大了炒菜机的应用范围。附图说明图1是本技术实施例的六自由度炒菜机械手的立体结构图。图2是本技术实施例的六自由度炒菜机械手一个角度的结构示意图。图3是本技术实施例的六自由度炒菜机械手一个角度的剖视图。图4是本技术实施例的六自由度炒菜机械手另一个角度的剖视图。图中：1、主驱动装置，2、肩板A，3、肩底板，4、主轴，5、主轴轴承座，6、感应柱，7、感应开关，8、安装座，9、主轴大齿轮，10、肩驱动装置安装板，11、肩驱动装置A，12、小同步轮，13、短同步带，14、肩板B，15、肩感应架，16、肩短轴，17、大臂A，18、长同步带，19、大同步轮，20、肘驱动装置A，21、肘驱动装置B，22、肘驱动装置安装板，23、齿轮箱，24、大臂B，25、肘轴承座，26、固定套，27、肘感应架A，28、肘板A，29、锥齿轮A，30、锥齿轮B，31、肘板B，32、腕板A，33、腕驱动装置，34、腕驱动装置安装板，35、腕感应架，36、木铲，37、腕轴，38、腕轴承座，39、腕板B，40、肩驱动装置B，41、小臂，42、肘电机齿轮，43、轴承A，44、小臂轴，45、小臂齿轮，46、轴承B，47、轴承C，48、外隔套，49、内隔套，50、轴承D，51、轴承E，52、腕连接轴，53、肘感应架B，54、小臂轴齿轮，55、肘电机轴，56、肘转轴A，57、轴承F，58、肘同步轮，59、张紧轴，60、轴承G，61、肩长轴，62、主电机小齿轮，63、轴承G，64、隔套，65、轴承I，66、轴用卡簧，67、主轴感应架，68、平面滚针轴承，69、肘转轴B。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。本技术实施例中若有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中若涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。参考图1至图4，一种六自由度炒菜机械手，包括固定在安装座8上的主驱动装置1，所述主驱动装置1设有主电机小齿轮62，主电机小齿轮62和设于主轴4上的主轴大齿轮9相啮合。主轴大齿轮9一面和肩底板3紧密连接，另一面座落在平面滚针轴承68上。主轴4先和肩底板3紧固，然后从上而下分别穿过主轴大齿轮9、平面滚针轴承68、主轴轴承座5、轴承G63、隔套64和轴承I65的内圈，最后用轴用卡簧66固定轴承I65。而轴承G63、隔套64和轴承I65都装在主轴轴承座5里。主轴4尾部还设有感应柱6，与感应柱6对应的感应开关7则装在主轴感应架67上，主轴感应架67又紧固在安装座8上。肩底板3紧固有肩板A2和肩板B14，两者各固定有肩驱动装置安装板10，肩板A2和肩板B14与肩驱动装置安装板10连接方式为滑动连接，即未紧固前肩驱动装置安装板10可上下滑动。两块肩驱动装置安装板10分别固定有肩驱动装置A11、肩驱动装置B40。肩驱动装置A11和肩驱动装置B40分别又设有小同步轮1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度炒菜机械手，其特征在于，包括安装座、主驱动装置、肩驱动装置A、肩驱动装置B、肘驱动装置A、肘驱动装置B、腕驱动装置、主轴大齿轮、长同步带、短同步带、大臂A、大臂B、齿轮箱、肘转轴A、小臂、肘板A、肘板B、小臂轴、锥齿轮A、锥齿轮B、腕板A、腕板B、腕轴和木铲，其中，主驱动装置设于安装座上，主驱动装置设有主轴小齿轮，主轴小齿轮和设于主轴上的主轴大齿轮相啮合；主轴大齿轮一面和肩底板紧密连接，另一面设在平面滚针轴承上；所述肩底板紧固有肩板A和肩板B，两者各固定有肩驱动装置安装板，两块肩驱动装置安装板分别固定有肩驱动装置A、肩驱动装置B，肩板A和肩板B与肩驱动装置安装板滑动连接；肩驱动装置A和肩驱动装置B上均设有小同步轮，两者上的小同步轮通过短同步带连接，另一组分别设于肩长轴和肩短轴的小同步轮；大臂A另一端也装有轴承F，肘转轴A穿过轴承F和肘同步轮相连，肘同步轮和齿轮箱紧固，肘同步轮和大同步轮通过长同步带连接，大臂A和大臂B之间设置滑动配合的张紧轴，张紧轴设有轴承G，轴承G紧贴长同步带起张紧长同步带的作用；所述齿轮箱包括肘驱动装置安装板，肘驱动装置安装板设置有肘驱动装置A和肘驱动装置B，肘驱动装置B装有肘电机齿轮，肘电机齿轮与装在小臂轴一端的小臂轴齿轮相啮合，小臂轴穿过两个轴承A，与锥齿轮A连接；所述腕板A和腕板B都固定在腕驱动装置安装板上，腕驱动装置安装板设有腕驱动装置，腕驱动装置输出轴套在腕轴里，腕轴装有用于炒菜的木铲。/n...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度炒菜机械手，其特征在于，包括安装座、主驱动装置、肩驱动装置A、肩驱动装置B、肘驱动装置A、肘驱动装置B、腕驱动装置、主轴大齿轮、长同步带、短同步带、大臂A、大臂B、齿轮箱、肘转轴A、小臂、肘板A、肘板B、小臂轴、锥齿轮A、锥齿轮B、腕板A、腕板B、腕轴和木铲，其中，主驱动装置设于安装座上，主驱动装置设有主轴小齿轮，主轴小齿轮和设于主轴上的主轴大齿轮相啮合；主轴大齿轮一面和肩底板紧密连接，另一面设在平面滚针轴承上；所述肩底板紧固有肩板A和肩板B，两者各固定有肩驱动装置安装板，两块肩驱动装置安装板分别固定有肩驱动装置A、肩驱动装置B，肩板A和肩板B与肩驱动装置安装板滑动连接；肩驱动装置A和肩驱动装置B上均设有小同步轮，两者上的小同步轮通过短同步带连接，另一组分别设于肩长轴和肩短轴的小同步轮；大臂A另一端也装有轴承F，肘转轴A穿过轴承F和肘同步轮相连，肘同步轮和齿轮箱紧固，肘同步轮和大同步轮通过长同步带连接，大臂A和大臂B之间设置滑动配合的张紧轴，张紧轴设有轴承G，轴承G紧贴长同步带起张紧长同步带的作用；所述齿轮箱包括肘驱动装置安装板，肘驱动装置安装板设置有肘驱动装置A和肘驱动装置B，肘驱动装置B装有肘电机齿轮，肘电机齿轮与装在小臂轴一端的小臂轴齿轮相啮合，小臂轴穿过两个轴承A，与锥齿轮A连接；所述腕板A和腕板B都固定在腕驱动装置安装板上，腕驱动装置安装板设有腕驱动装置，腕驱动装置输出轴套在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘家传，温国成，
申请(专利权)人：土牛科技广州有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44