龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统，电机控制系统的第一电机驱动器与第二电机驱动器通过通讯总线连接，第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，第二电机驱动器获取其驱动控制的第二电机的第二位置信息，并通过通讯总线发给第一电机驱动器，第一电机驱动器根据获取到的第一位置信息和第二位置信息得到位置差，根据该位置差进行龙门位置补偿控制；相对现有龙门控制方式，第一电机驱动器和第二电机驱动器之间直接通过通讯总线实现位置信息的交互，抗干扰能力更强，且该位置信息可不传递给控制设备，在第一电机驱动器上即可实现龙门控制，既减少数据的交互，又降低接线复杂度以及系统的使用和维护成本。

【技术实现步骤摘要】
龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统
本专利技术涉及电机控制领域，尤其涉及一种龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统。
技术介绍
电机驱动器是一种广泛应用于工业控制和自动化生产中的产品，例如应用于3C自动化、单轴机械手、物流等多种自动化控制行业。在一些应用场景中，例如包括但不限于大型数控刨床、激光焊接设备、玻璃加工等场景，由于涉及到的幅面均较大，并且要求加工运行速度均较快；这些应用场景中设备若采用单轴传动则无法满足快速加工要求；因此针对这类场景一般采用双Y轴来运行。若双Y轴出现不同步时，会造成双电机轴之间的拖拽现象，给机械结构造成损伤，同时会增加电机上的负载，对电气设备造成负担，严重时会损坏电机或驱动器。为了尽量避免该情况，目前的做法是基于电机上的编码器所反馈的信息实现双轴位置同步。具体请参见图1-1所示，为了保证电机A和电机B同步运行，编码器A将电机A的位置信息发给电机驱动器A，电机驱动器A将接收到的位置信息发给控制设备，同样编码器B将电机B的位置信息发给电机驱动器B，电机驱动器B将接收到的位置信息发给控制设备，控制设备根据电机驱动器A和B反馈的位置信息对电机A和电机B进行同步控制，也即实现龙门控制。图1-1所示的龙门控制方式中，电机驱动器A和电机驱动器B与控制设备之间的接线参见图1-2所示，这种控制方式的接线非常复杂，容易出错导致可靠性交底，且数据的传递主要采用差分信号，调节参数较多，控制比较复杂，导致使用成本和维护成本高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种龙门同步控制方法、电机驱动器及电机控制系统，解决现有龙门控制实现方式接线复杂，可靠性差、使用成本和维护成本高的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种龙门同步控制方法，应用于包括第一电机驱动器和第二电机驱动器的电机控制系统，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接，所述龙门同步控制方法包括：所述第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，并接收所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息；所述第一电机驱动器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。可选地，所述第一电机驱动器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向控制设备发送龙门报警信号。可选地，所述第一电机驱动器还用于监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，以及是否接收到所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号；所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号时，向控制设备发送原点到达信号。可选地，所述第一电机驱动器在接收到所述控制设备发送的回零控制指令，并根据所述回零控制指令控制所述第一电机向所述第一原点位置运动后，监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号；所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号中的其中一个时，停止龙门位置补偿控制；和/或，所述第一电机驱动器在先接收到所述第一原点信号时，停止根据接收到的脉冲信号对所述第一电机进行驱动控制；或，所述第一电机驱动器在先接收到所述第二原点信号时，通过所述通讯总线发送脉冲禁止指令给所述第二电机驱动器，以通知所述第二电机驱动器停止根据接收到的脉冲信号对所述第二电机进行驱动控制。可选地，所述第一电机驱动器根据所述位置差进行龙门补偿控制包括：所述第一电机驱动器根据所述位置差计算得到所述第一电机的第一龙门补偿位置信息，根据所述第一龙门补偿位置信息对所述第一电机进行龙门补偿控制；和/或，所述第一电机驱动器根据所述位置差计算得到所述第二电机的第二龙门补偿位置信息，将所述第二龙门补偿位置信息通过所述通讯总线发给所述第二电机驱动器，以供所述第二电机驱动器根据所述第二龙门补偿位置信息对所述第二电机进行龙门补偿控制。为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种电机驱动器，所述电机驱动器与第一电机连接用于驱动控制所述第一电机，所述电机驱动器包括第一总线通讯模块、第一龙门控制器，所述第一总线通讯模块通过通讯总线与第二电机驱动器的第二总线通讯模块连接；所述第一总线通讯模块用于接收所述第二总线通讯模块通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息，并发给所述第一龙门控制器；所述第一龙门控制器用于获取所述第一电机的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。可选地，所述第一龙门控制器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向控制设备发送龙门报警信号。可选地，所述第一龙门控制器还用于监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，以及是否接收到所述第二总线通讯模块通过所述通讯总线发送的第二原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号；所述所述第一龙门控制器还用于在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号时，向控制设备发送原点到达信号。可选地，所述电机驱动器还包括第一输入命令处理模块和第一位置闭环控制模块；所述第一输入命令处理模块用于将控制设备发送的脉冲命令转换成位置信息发给所述第一位置闭环控制模块；所述第一龙门控制器用于根据所述位置差计算得到所述第一电机的第一龙门补偿位置信息发给所述第一位置闭环控制模块；所述第一位置闭环控制模块根据所述位置信息和所述第一龙门补偿位置信息对所述第一电机进行控制；和/或，所述第一龙门控制器用于根据所述位置差计算得到所述第二电机的第二龙门补偿位置信息，并通过所述第一总线通讯模块发给所述第二总线通讯模块，以供所述第二电机驱动器根据所述第二龙门补偿位置信息对所述第二电机进行龙门补偿控制。可选地，第一总线通讯模块为以下总线通讯模块中的任意一种：RS485总线通讯模块，CAN总线通讯模块，以太网总线通讯模块。为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种电机控制系统，包括第一电机驱动器以及与所述第一电机驱动器连接的第一电机，第二电机驱动器以及与所述第二电机驱动器连接的第二电机，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接；所述第一电机驱动器用于获取所述第一电机的第一位置信息，以及用于接收所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的所述第二电机的第二位置信息；所述第一电机驱动器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。可选地，还包括与所述所述第一电机驱动器和所述第二电机驱动器通信连接的控制设备；所述第一电机驱动器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门同步控制方法，应用于包括第一电机驱动器和第二电机驱动器的电机控制系统，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接，其特征在于，所述龙门同步控制方法包括：/n所述第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，并接收所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息；/n所述第一电机驱动器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种龙门同步控制方法，应用于包括第一电机驱动器和第二电机驱动器的电机控制系统，所述第一电机驱动器与所述第二电机驱动器通过通讯总线连接，其特征在于，所述龙门同步控制方法包括：
所述第一电机驱动器获取其驱动控制的第一电机的第一位置信息，并接收所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息；
所述第一电机驱动器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。


2.如权利要求1所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器还用于将所述位置差与预设的位置差阈值进行比较，并在所述位置差大于所述位置差阈值时，向控制设备发送龙门报警信号。


3.如权利要求1所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器还用于监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号，以及是否接收到所述第二电机驱动器通过所述通讯总线发送的第二原点信号，所述第二原点信号为所述第二电机到达第二原点时触发的信号；
所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号时，向控制设备发送原点到达信号。


4.如权利要求3所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器在接收到所述控制设备发送的回零控制指令，并根据所述回零控制指令控制所述第一电机向所述第一原点位置运动后，监测是否接收到所述第一电机到达第一原点时触发的第一原点信号；
所述第一电机驱动器在接收到所述第一原点信号和所述第二原点信号中的其中一个时，停止龙门位置补偿控制；
和/或，
所述第一电机驱动器在先接收到所述第一原点信号时，停止根据接收到的脉冲信号对所述第一电机进行驱动控制；或，所述第一电机驱动器在先接收到所述第二原点信号时，通过所述通讯总线发送脉冲禁止指令给所述第二电机驱动器，以通知所述第二电机驱动器停止根据接收到的脉冲信号对所述第二电机进行驱动控制。


5.如权利要求1-4任一项所述的龙门同步控制方法，其特征在于，所述第一电机驱动器根据所述位置差进行龙门补偿控制包括：
所述第一电机驱动器根据所述位置差计算得到所述第一电机的第一龙门补偿位置信息，根据所述第一龙门补偿位置信息对所述第一电机进行龙门补偿控制；
和/或，
所述第一电机驱动器根据所述位置差计算得到所述第二电机的第二龙门补偿位置信息，将所述第二龙门补偿位置信息通过所述通讯总线发给所述第二电机驱动器，以供所述第二电机驱动器根据所述第二龙门补偿位置信息对所述第二电机进行龙门补偿控制。


6.一种电机驱动器，所述电机驱动器与第一电机连接用于驱动控制所述第一电机，其特征在于，所述电机驱动器包括第一总线通讯模块、第一龙门控制器，所述第一总线通讯模块通过通讯总线与第二电机驱动器的第二总线通讯模块连接；
所述第一总线通讯模块用于接收所述第二总线通讯模块通过所述通讯总线发送的第二位置信息，所述第二位置信息为所述第二电机驱动器驱动控制的第二电机的位置信息，并发给所述第一龙门控制器；
所述第一龙门控制器用于获取所述第一电机的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置差，根据所述位置差进行龙门位置补偿控制。


7.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴立，毛春利，覃海涛，田天胜，李卫平，
申请(专利权)人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司，深圳市雷赛软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44