基于视频融合的路径规划方法、系统、存储介质、及终端技术方案

本申请提供基于视频融合的路径规划方法、系统、存储介质、及终端，其包括：为待规划其轨迹的融合视频设置一或多个路径关键点；基于所设置的路径关键点生成第一路径轨迹线，并利用插值算法对所述第一路径轨迹线进行插值处理，以生成基于拟合插值的第二路径轨迹；提取所述第二路径轨迹以供执行基于视频融合的视角切换操作。本申请提供基于视频融合的路径规划解决方案，相比于现有技术更适用于在混合现实中的虚拟路径须时刻与动态场景视频中不断变化的视频采集目标相适应，从而得到较为理想的视频融合结果及效果。

【技术实现步骤摘要】
基于视频融合的路径规划方法、系统、存储介质、及终端
本申请涉及图像处理
，特别是涉及基于视频融合的路径规划方法、系统、存储介质、及终端。
技术介绍
视频融合技术是虚拟现实技术的一个分支，是指将一个或多个由视频采集设备采集的关于某场景或模型的图像序列视频与一个与之相关的虚拟场景加以融合，以生成一个新的关于此场景的虚拟场景或模型。在混合现实中，虚拟路径须时刻与动态场景视频中不断变化的视频采集目标相适应，以达到虚实行为相一致的目的。但是，现有的视频融合方法缺乏对路径规划的分析，因而在实际的应用中无法得到理想的视频融合结果及效果。申请内容鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供基于视频融合的路径规划方法、系统、存储介质、及终端，用于解决现有技术中的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种基于视频融合的路径规划方法，其包括：为待规划其轨迹的融合视频设置一或多个路径关键点；基于所设置的路径关键点生成第一路径轨迹线，并利用插值算法对所述第一路径轨迹线进行插值处理，以生成基于拟合插值的第二路径轨迹；提取所述第二路径轨迹以供执行基于视频融合的视角切换操作。于本申请的第一方面的一些实施例中，所述方法包括：利用贝塞尔曲线算法对所述第二路径轨迹进行平滑边角突变的处理，并在第二路径轨迹的轨迹线两端分别生成平滑时间戳，以令视频角度切换实现进/出较慢且中间移动过程速度较快。于本申请的第一方面的一些实施例中，所述第二路径轨迹的生成方式包括：将路径关键点的两两坐标之间距离按照一定的步长进行分割生成中间值，令中间值对应的点为中间值点；利用插值算法并基于原先所设置的路径关键点以及基于所述路径关键点所生成的中间值点，生成基于拟合插值的插值曲线以作为所述第二路径轨迹。于本申请的第一方面的一些实施例中，所述插值算法包括：最近邻域插值算法、双线性插值算法、及双三次插值算法中的任一种或多种组合。于本申请的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：利用较高点位的图像采集设备所采集的图像与较低点位的图像采集设备所采集的图像相结合对三维模型进行贴图映射。于本申请的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：判断当前观察视点是否超过视觉临界值；若超过视觉临界值，则采用较高点位的图像采集设备所采集的图像对三维模型进行贴图映射；若未超过视觉临界值，则采用较低点位的图像采集设备所采集的图像对三维模型进行贴图映射。于本申请的第一方面的一些实施例中，所述图像采集设备包括一方向向量；所述方向向量根据图像采集设备的位置变化而改变其位置，以使其所指方向与图像采集设备到目标视角的方向保持一致。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种基于视频融合的路径规划系统，其包括：关键点设置模块，用于为待规划其轨迹的融合视频设置一或多个路径关键点；路径轨迹生成模块，用于基于所设置的路径关键点生成第一路径轨迹线，并利用插值算法对所述第一路径轨迹线进行插值处理，以生成基于拟合插值的第二路径轨迹；提取模块，用于提取所述第二路径轨迹以供执行基于视频融合的视角切换操作。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于视频融合的路径规划方法。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第四方面提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述基于视频融合的路径规划方法。如上所述，本申请的基于视频融合的路径规划方法、系统、存储介质、及终端，具有以下有益效果：本申请提供基于视频融合的路径规划解决方案，相比于现有技术更适用于在混合现实中的虚拟路径须时刻与动态场景视频中不断变化的视频采集目标相适应，从而得到较为理想的视频融合结果及效果。附图说明图1显示为本申请一实施例中基于视频融合的路径规划方法的流程示意图。图2显示为本申请一实施例中视频融合优化处理的方法流程示意图。图3显示为本申请一实施例中基于视频融合的路径规划系统的示意图。图4显示为本申请一实施例中电子终端的结构示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。视频融合技术是虚拟现实技术的一个分支，是指将一个或多个由视频采集设备采集的关于某场景或模型的图像序列视频与一个与之相关的虚拟场景加以融合，以生成一个新的关于此场景的虚拟场景或模型。视频融合技术一般可分为三个层次，即预处理、信息融合与应用层。其中，预处理技术主要用来对视频图像进行几何校正、噪声消除、色彩及亮度调整或配准等等。信息融合即视频图像的融合，其又分为像素级、特征级、决策级融合等等。应用层用于综合评估及应用，即视频与三维模型融合后可主要从视频与客观这两个方面进行评估，对融合结果给出评价并将融合后的信息体进行实践应用。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视频融合的路径规划方法，其特征在于，包括：/n为待规划其轨迹的融合视频设置一或多个路径关键点；/n基于所设置的路径关键点生成第一路径轨迹线，并利用插值算法对所述第一路径轨迹线进行插值处理，以生成基于拟合插值的第二路径轨迹；/n提取所述第二路径轨迹以供执行基于视频融合的视角切换操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视频融合的路径规划方法，其特征在于，包括：
为待规划其轨迹的融合视频设置一或多个路径关键点；
基于所设置的路径关键点生成第一路径轨迹线，并利用插值算法对所述第一路径轨迹线进行插值处理，以生成基于拟合插值的第二路径轨迹；
提取所述第二路径轨迹以供执行基于视频融合的视角切换操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
利用贝塞尔曲线算法对所述第二路径轨迹进行平滑边角突变的处理，并在第二路径轨迹的轨迹线两端分别生成平滑时间戳，以令视频角度切换实现进/出较慢且中间移动过程速度较快。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二路径轨迹的生成方式包括：
将路径关键点的两两坐标之间距离按照一定的步长进行分割生成中间值，令中间值对应的点为中间值点；
利用插值算法并基于原先所设置的路径关键点以及基于所述路径关键点所生成的中间值点，生成基于拟合插值的插值曲线以作为所述第二路径轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述插值算法包括：最近邻域插值算法、双线性插值算法、及双三次插值算法中的任一种或多种组合。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用较高点位的图像采集设备所采集的图像与较低点位的图像采集设备所采集的图像相结合对三维模型进行贴图映射。


6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家豪，王昭臻，
申请(专利权)人：曜科智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31