一种空间多向输送装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种空间多向输送装置，包括：机座、第一移动座、第二移动座、导向系统和动力驱动机构，第一移动座设置于机座；第二移动座设置于第一移动座；导向系统包括第一导向机构和第二导向机构，第一导向机构连接于机座与第二移动座之间，第二导向机构连接于第一移动座与第二移动座之间；动力驱动机构用于驱动第一移动座相对于机座在X轴向上移动，使得第一移动座通过导向系统带动第二移动座相对于第一移动座实现至少在Y轴向、Z轴向中的一个方向移动。本输送装置仅需一个动力源即可实现第二移动座在空间上多向的运动，并能准确地到达位置点，使得本输送装置结构简单、运行可靠、制造成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种空间多向输送装置
本专利技术涉及输送设备的领域，特别涉及一种空间多向输送装置。
技术介绍
随着智能化的发展，在很多行业内都通过机器来代替人手的操作，在一些特殊的场合，例如无人智能厨房涉及到各种食料的转运及对接，搬运工作较为复杂，现有技术的搬运设备多采用直角坐标轴的机械手，以达到节省人力的目的。由于现有的机械手在各轴都单独使用电机驱动，存在控制复杂、成本高、可靠性低的问题。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种空间多向输送装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种空间多向输送装置，所述空间多向输送装置具有相互正交的X轴向、Y轴向、Z轴向，所述空间多向输送装置包括：机座、第一移动座、第二移动座、导向系统和动力驱动机构，第一移动座设置于机座；第二移动座设置于第一移动座；导向系统包括第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构连接于机座与第二移动座之间，所述第二导向机构连接于第一移动座与第二移动座之间；动力驱动机构用于驱动所述第一移动座相对于所述机座在X轴向上移动，使得所述第一移动座通过导向系统带动所述第二移动座相对于所述第一移动座实现至少在Y轴向、Z轴向中的一个方向移动。需要说明的是：上述相互正交的X轴向、Y轴向、Z轴向为虚拟特征，为了便于准确描述运动方向而设置的。本专利技术的有益效果是：在动力驱动机构驱动第一移动座在X轴向移动下，第一移动座通过导向系统可一起带动第二移动座相对于所述第一移动座至少在Y轴向、Z轴向中的一个方向移动，从而第二移动座可叠加第一移动座在X轴向上的运动，使得本输送装置仅需一个动力源即可实现第二移动座在空间上多向的运动，并能准确地到达位置点。同时本动力驱动机构可采用常规的直线驱动元件即可完成现有多轴驱动的机械手的功能，使得本输送装置结构简单、运行可靠、制造成本低。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一导向机构包括第一导向体，在Z轴向的投影上所述第一导向体沿X轴向倾斜固定于机座上，所述第二移动座通过第一滑块体与第一导向体滑动配合；所述第二移动座通过第二导向机构安装于第一移动座上，使得所述第二移动座可相对于所述第一移动座在Y轴向上滑动。当第二移动座需要实现在X轴向和Y轴向上运动时，在动力驱动机构驱动第一移动座在X轴向上移动的过程中，第二移动座在第一滑块体与第一导向体滑动配合的作用下，第二移动座随着第一导向体倾斜运动即是在Y轴向上运动，进而第二移动座可把第一移动座的X轴向上的运动与相对于第一移动座在Y轴向上的运动叠加在一起。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一导向机构包括第二导向体，在Y轴向的投影上所述第二导向体沿X轴向倾斜固定于机座上，所述第二移动座通过第二滑块体与第二导向体滑动配合，所述第二移动座通过第二导向机构安装于第一移动座上，使得所述第二移动座可相对于所述第一移动座在Z轴向上滑动。当第二移动座需要实现在X轴向和Z轴向上运动时，在动力驱动机构驱动第一移动座在X轴向上移动的过程中，第二移动座在第二滑块体与第二导向体滑动配合的作用下，第二移动座随着第二导向体倾斜运动即是在Z轴向上运动，进而第二移动座可把第一移动座的X轴向上的运动与相对于第一移动座在Z轴向上的运动叠加在一起。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一导向机构包括第一导向体、第二导向体，在Z轴向的投影上所述第一导向体沿X轴向倾斜固定于机座上，在Y轴向的投影上所述第二导向体沿X轴向倾斜固定于机座上；所述第二导向机构包括第三移动座；所述第三移动座设置于第一移动座上，所述第三移动座可相对于所述第一移动座在Y轴向上或在Z轴向上滑动，所述第三移动座通过第一滑块体与第一导向体滑动配合或通过第二滑块体与第二导向体滑动配合；所述第二移动座设置于第三移动座上，所述第二移动座可相对于所述第三移动座在Z轴向上或在Y轴向上滑动，所述第二移动座通过第二滑块体与第二导向体滑动配合或通过第一滑块体与第一导向体滑动配合。当第二移动座需要实现在X轴向、Z轴向以及Y轴向上运动时，在动力驱动机构驱动第一移动座在X轴向上移动的过程中，在第一滑块体与第一导向体滑动配合、以及第二滑块体与第二导向体滑动配合的作用下，第三移动座可随着第一导向体相对于第一移动座在Y轴向上运动，同时第二移动座可随着第二导向体相对于第三移动座在Z轴向上运动，由于这时的第三移动座与第一移动座在X轴向上相对固定设置，所以第二移动座也是相对于第一移动座在Z轴向上运动；又或者，第三移动座随着第二导向体相对于第一移动座在Z轴向上运动，第二移动座可随着第一导向体相对于第三移动座在Y轴向上运动。使得本输送装置只需一个动力即可实现三个方向运动。使得第二移动座的运动叠加第一移动座在X轴向上的运动，令第二移动座实现在X轴向、Z轴向以及Y轴向上运动。其中第一导向体和第二导向体可呈直线倾斜、呈弯曲倾斜又或者为不规则的倾斜，进而第二移动座的运动轨迹最终取决于第一导向体和第二导向体的倾斜度、曲率或形状。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一导向体为槽体结构，所述第一滑块体为与所述槽体结构滑动配合的导向轮，通过导向轮与槽体结构的滑动配合来实现第二移动座在Y轴向上的运动。作为上述技术方案的进一步改进，所述第二导向体为斜面体结构，所述第二滑块体为与斜面体结构滚动抵接的万向滚珠，其中万向滚珠设置于第三移动座或第二移动座的底部，通过万向滚珠与斜面体结构的滑动配合、以及自身的重力来实现第二移动座在Z轴向上的运动。作为上述技术方案的进一步改进，在所述第三移动座与第一移动座之间设置有第一导向轴，所述第三移动座通过第一导向轴与第一移动座滑动连接；第一导向轴可提高第三移动座与第一移动座之间相对滑动的稳定性和流畅性，第一导向轴可固定于第三移动座或第一移动座上，对应地在第一移动座或第三移动座上设置有与第一导向轴滑动套接的滑动孔。在所述第三移动座与第二移动座之间设置有第二导向轴，所述第二移动座通过第二导向轴与第三移动座滑动连接，第二导向轴可提高第三移动座与第二移动座相对滑动的稳定性和流畅性，第一导向轴可固定于第三移动座或第二移动座上，对应地在第二移动座或第三移动座上设置有与第一导向轴滑动套接的滑动孔。其中，第一导向轴和第二导向轴的数量可根据需要设置多条。作为上述技术方案的进一步改进，在所述第一移动座与机座之间设置有沿X轴向延伸的第三导向轴，所述第一移动座通过第三导向轴与机座滑动连接。第一移动座可沿第三导向轴在机座上左右滑动，从而提高第一移动座沿X轴向移动的稳定性和流畅性。第三导向轴的数量也可根据需要设置多条。作为上述技术方案的进一步改进，所述动力驱动机构包括主动带轮、从动带轮、连接于主动带轮与从动带轮的环形同步带、用于驱动所述主动带轮转动的转动驱动单元，所述环形同步带设置有沿X轴向延伸设置的驱动段，所述驱动段与第一移动座固定连接。在转动驱动单元驱动主动带轮转动下，使得环形同步带上的驱动段带动第一移动座在X轴向上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间多向输送装置，其特征在于：所述空间多向输送装置具有相互正交的X轴向、Y轴向、Z轴向，所述空间多向输送装置包括：/n机座(100)；/n第一移动座(200)，设置于机座(100)；/n第二移动座(300)，设置于第一移动座(200)；/n导向系统，包括第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构连接于机座(100)与第二移动座(300)之间，所述第二导向机构连接于第一移动座(200)与第二移动座(300)之间；/n动力驱动机构，用于驱动所述第一移动座(200)相对于所述机座(100)在X轴向上移动，使得所述第一移动座(200)通过导向系统带动所述第二移动座(300)相对于所述第一移动座(200)实现至少在Y轴向、Z轴向中的一个方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种空间多向输送装置，其特征在于：所述空间多向输送装置具有相互正交的X轴向、Y轴向、Z轴向，所述空间多向输送装置包括：
机座(100)；
第一移动座(200)，设置于机座(100)；
第二移动座(300)，设置于第一移动座(200)；
导向系统，包括第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构连接于机座(100)与第二移动座(300)之间，所述第二导向机构连接于第一移动座(200)与第二移动座(300)之间；
动力驱动机构，用于驱动所述第一移动座(200)相对于所述机座(100)在X轴向上移动，使得所述第一移动座(200)通过导向系统带动所述第二移动座(300)相对于所述第一移动座(200)实现至少在Y轴向、Z轴向中的一个方向移动。


2.根据权利要求1所述的一种空间多向输送装置，其特征在于：
所述第一导向机构包括第一导向体(400)，在Z轴向的投影上所述第一导向体(400)沿X轴向倾斜固定于机座(100)上，所述第二移动座(300)通过第一滑块体(410)与第一导向体(400)滑动配合；所述第二移动座(300)通过第二导向机构安装于第一移动座(200)上，使得所述第二移动座(300)可相对于所述第一移动座(200)在Y轴向上滑动。


3.根据权利要求1所述的一种空间多向输送装置，其特征在于：
所述第一导向机构包括第二导向体(500)，在Y轴向的投影上所述第二导向体(500)沿X轴向倾斜固定于机座(100)上，所述第二移动座(300)通过第二滑块体(510)与第二导向体(500)滑动配合，所述第二移动座(300)通过第二导向机构安装于第一移动座(200)上，使得所述第二移动座(300)可相对于所述第一移动座(200)在Z轴向上滑动。


4.根据权利要求1所述的一种空间多向输送装置，其特征在于：
所述第一导向机构包括第一导向体(400)、第二导向体(500)，在Z轴向的投影上所述第一导向体(400)沿X轴向倾斜固定于机座(100)上，在Y轴向的投影上所述第二导向体(500)沿X轴向倾斜固定于机座(100)上；
所述第二导向机构包括第三移动座(600)；
所述第三移动座(600)设置于第一移动座(200)上，所述第三移动座(600)可相对于所述第一移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾穗江，黄良海，李亚明，
申请(专利权)人：广东万家乐燃气具有限公司，广东万家乐厨房科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44