穿梭机器人及仓储系统技术方案

本发明专利技术公开了一种穿梭机器人及仓储系统，包括：车体和换向触发机构，换向触发机构设置在车体上，换向触发机构包括驱动元件、传动组件和弹杆，驱动元件设置在车体上，弹杆具有伸出车体的触发状态和缩回车体内的复位状态，传动组件分别与驱动元件和弹杆连接，驱动元件通过传动组件驱动弹杆处于触发状态或复位状态。上述的穿梭机器人能够在立体轨道的水平轨道和竖直轨道上自由切换，穿梭机器人可独立地自行升降，可以取消升降机的使用，能够有效提升仓储系统的拣货效率。

【技术实现步骤摘要】
穿梭机器人及仓储系统
本专利技术涉及分拣
，尤其涉及一种穿梭机器人及仓储系统。
技术介绍
为了节省人力和空间，物流仓库常会使用自动化仓储系统来分拣货物。自动化仓储系统为密闭的空间，且四周设有货架，货架上成行成列排布有货位，货物运送至指定的货位暂存，便于后续货物的流转。现有技术中，自动化仓储系统包括立体轨道和输送系统，立体轨道包括竖直轨道和水平轨道，输送系统中的升降机在竖直轨道中运动，穿梭车在水平轨道中运动。货物入库时，升降机将货物从地面竖直举升至指定高度，再由该层的穿梭车接货，水平移动至指定的货位并卸货；货物出库时，穿梭车从指定的货位接货，并将货物运送至该层的指定位置，升降机将货物竖直降落至地面后卸货。该自动化仓储系统包括一台升降机和多台穿梭车，所有的穿梭车均对应同一台升降机，多台穿梭车不能相互独立工作，因此，升降机的使用直接影响了拣货的效率。如果升降机出现故障，则导致整列货架无法工作，影响拣货的效率。因此，亟需提出一种穿梭机器人，以解决上述因所有穿梭车均对应一台升降机，多台穿梭车不能相互独立工作，以及升降机出现故障而导致货架无法工作，进而影响拣货效率的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种穿梭机器人及仓储系统，以解决上述因所有穿梭车均对应一台升降机，多台穿梭车不能相互独立工作，以及升降机出现故障而导致货架无法工作，进而影响拣货效率的问题。为达此目的，一方面，本专利技术采用以下技术方案：一种穿梭机器人，包括：车体和换向触发机构，所述换向触发机构设置在所述车体上，所述换向触发机构包括驱动元件、传动组件和弹杆，所述驱动元件设置在所述车体上，所述弹杆具有伸出所述车体的触发状态和缩回所述车体内的复位状态，所述传动组件分别与所述驱动元件和所述弹杆连接，所述驱动元件通过所述传动组件驱动所述弹杆处于所述触发状态或所述复位状态。在其中一个实施例中，所述传动组件包括连接杆、摇杆、弹片和活动杆，所述弹片与所述车体转动连接，所述连接杆与所述驱动元件连接，所述摇杆的一端与所述连接杆连接，所述摇杆的另一端与所述弹片连接，所述活动杆的一端与所述弹片连接，另一端与所述弹杆连接。在其中一个实施例中，所述穿梭机器人还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动轮、驱动电机和传动件，所述驱动电机和所述驱动轮均设置在所述车体上，所述传动件分别与所述驱动轮和所述驱动电机连接。在其中一个实施例中，所述驱动电机为减速电机。在其中一个实施例中，所述驱动电机具有信号反馈装置，所述信号反馈装置用于检测所述驱动电机的转速、记录所述驱动电机旋转圈数信息。在其中一个实施例中，所述穿梭机器人还包括探测传感器，所述探测传感器设置在所述车体上。在其中一个实施例中，所述穿梭机器人还包括运送机构，所述运送机构包括驱动装置、皮带和多个传感器，所述驱动装置设置在所述车体上，所述皮带与所述驱动装置连接，多个所述传感器分别设置在所述车体上，且多个所述传感器分别位于所述皮带两侧。在其中一个实施例中，所述穿梭机器人还包括用于为所述驱动元件提供电力的电源，所述电源设置在所述车体上。在其中一个实施例中，所述电源被配置为能够在与所述穿梭机器人适配的轨道内的充电轨道上充电。另一方面，本专利技术还提供一种仓储系统，包括上述任一项所述的穿梭机器人。上述的穿梭机器人在立体轨道上运行时能够触发立体轨道上水平轨道和竖直轨道交叉口处的换向机构，从而可以取消升降机的使用。具体地，当穿梭机器人运行到水平轨道和竖直轨道交叉口处需要改变运行方向时，驱动元件带动传动组件运动，进而驱动弹杆运动，使弹杆从车体内伸出处于触发状态，弹杆从车体内伸出后能够触发交叉口处的换向机构换向，从而可以使穿梭机器人从水平轨道上切换到竖直轨道上，或从竖直轨道上切换到水平轨道上，穿梭机器人完全通过交叉口后，驱动元件带动传动组件反向运动以驱动弹杆缩回车体内处于复位状态。上述的穿梭机器人能够在立体轨道的水平轨道和竖直轨道上自由切换，穿梭机器人可独立地自行升降，可以取消升降机的使用，能够有效提升仓储系统的拣货效率。上述的仓储系统通过应用上述的穿梭机器人可以取消升降机的使用，拣货效率高。附图说明图1是一个实施例中穿梭机器人的结构示意图；图2是一个实施例中换向触发机构处于复位状态的结构示意图；图3是一个实施例中换向触发机构处于触发状态的结构示意图；图4是一个实施例中现有技术中的立体轨道上的换向机构的工作示意图1；图5是一个实施例中现有技术中的立体轨道上的换向机构的工作示意图2；图6是一个实施例中穿梭机器人的结构仰视图；图7是一个实施例中穿梭机器人的部分结构示意图。附图标记说明：10-车体，20-换向触发机构，21-驱动元件，23-弹杆，221-连接杆，222-摇杆，223-弹片，224-活动杆，31-水平轨道，32-竖直轨道，33-换向轨道，40-驱动机构，41-驱动轮，42-驱动电机，43-传动件，50-运送机构，52-皮带，53-传感器，511-电机，512-主动轮，513-从动轮。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。请同时参阅图1至图7，一实施例的穿梭机器人包括车体10和换向触发机构20，换向触发机构20设置在车体10上，换向触发机构20包括驱动元件21、传动组件和弹杆23，驱动元件21设置在车体10上，弹杆23具有伸出车体10的触发状态和缩回车体10内的复位状态，传动组件分别与驱动元件21和弹杆23连接，驱动元件21通过传动组件驱动弹杆23处于触发状态或复位状态。上述的穿梭机器人在立体轨道上运行时能够触发立体轨道上水平轨道和竖直轨道交叉口处的换向机构，从而可以取消升降机的使用。具体地，如图4、图5所示，现有技术中一实施例的立体轨道包括水平轨道31、竖直轨道32和换向机构，换向机构至少包括换向轨道33，水平轨道31和竖直轨道32交叉设置，换向轨道33设置在水平轨道31和竖直轨道32的交叉口处，换向轨道33可被触发可选择性地与水平轨道31连通。穿梭机器人在立体轨道上运行时，调整换向轨道33使其不与水平轨道31连通，穿梭机器人就能从水平轨道31进入竖直轨道32；调整换向轨道33使其与水平轨道31连通，穿梭机器人继续沿水平轨道31移动。上述的穿梭机器人在立体轨道上运行时，当穿梭机器人运行到水平轨道31和竖直轨道32的交叉口处需要改变运行方向时，驱动元件21带动传动组件运动，进而驱动弹杆23运动，使弹杆23从车体10内伸出处于触发状态，弹杆10从车体内伸出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭机器人，其特征在于，包括：车体(10)和换向触发机构(20)，所述换向触发机构(20)设置在所述车体(10)上，所述换向触发机构(20)包括驱动元件(21)、传动组件和弹杆(23)，所述驱动元件(21)设置在所述车体(10)上，所述弹杆(23)具有伸出所述车体(10)的触发状态和缩回所述车体(10)内的复位状态，所述传动组件分别与所述驱动元件(21)和所述弹杆(23)连接，所述驱动元件(21)通过所述传动组件驱动所述弹杆(23)处于所述触发状态或所述复位状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种穿梭机器人，其特征在于，包括：车体(10)和换向触发机构(20)，所述换向触发机构(20)设置在所述车体(10)上，所述换向触发机构(20)包括驱动元件(21)、传动组件和弹杆(23)，所述驱动元件(21)设置在所述车体(10)上，所述弹杆(23)具有伸出所述车体(10)的触发状态和缩回所述车体(10)内的复位状态，所述传动组件分别与所述驱动元件(21)和所述弹杆(23)连接，所述驱动元件(21)通过所述传动组件驱动所述弹杆(23)处于所述触发状态或所述复位状态。


2.根据权利要求1所述的穿梭机器人，其特征在于，所述传动组件包括连接杆(221)、摇杆(222)、弹片(223)和活动杆(224)，所述弹片(223)与所述车体(10)转动连接，所述连接杆(221)与所述驱动元件(21)连接，所述摇杆(222)的一端与所述连接杆(221)连接，所述摇杆(222)的另一端与所述弹片(223)连接，所述活动杆(224)的一端与所述弹片(223)连接，另一端与所述弹杆(23)连接。


3.根据权利要求1所述的穿梭机器人，其特征在于，所述穿梭机器人还包括驱动机构(40)，所述驱动机构(40)包括驱动轮(41)、驱动电机(42)和传动件(43)，所述驱动电机(42)和所述驱动轮(41)均设置在所述车体(10)上，所述传动件(43)分别与所述驱动轮(41)和所述驱动电机(42)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：何冠中，蓝捷，郑伟帅，叶程霖，
申请(专利权)人：上海忍诚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31