车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置具备：操作量检测传感器，检测加速操作器的操作量；物体检测传感器，检测本车的前方的物体；以及控制装置，使基于操作量的正常操作时驱动力作用于本车。控制装置执行使用于使本车的加速度与跟随行车距离用目标加速度一致的驱动力作用于本车的跟随行车距离控制，其中，本车与前车之间的行车距离、与目标行车距离的差值越大，上述跟随行车距离用目标加速度的值越大。在产生误操作状态时成立的误操作开始条件成立的情况下，控制装置结束跟随行车距离控制，并执行使比正常操作时驱动力小的驱动力作用于本车的误操作控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及执行边维持与前车之间的行车距离边使本车行驶的跟随行车距离控制、和在驾驶员与其它驾驶操作器弄混而操作了加速操作器从而产生了误操作状态的情况下使比基于加速操作器的操作量决定的驱动力小的驱动力作用于本车的误操作控制的车辆控制装置。
技术介绍
以往公知的车辆控制装置之一(以下，称为“第1现有装置”。)进行上述跟随行车距离控制(例如，参照专利文献1。)。更详细而言，第1现有装置基于前车相对于本车的相对速度Vf(a)、和“通过从行车距离Dfx(a)中减去目标行车距离Dtgt而得的车距偏差ΔD1”双方，取得目标加速度Gtgt。更详细而言，第1现有装置使用下述(1)式来取得目标加速度Gtgt。Gtgt＝ka1×(k1×ΔD1+k2×Vfx(a))…(1)上述(1)式中的ka1、k1以及k2是规定的正的增益(系数)。在另一以往公知的车辆控制装置(以下，称为“第2现有装置”。)中，当在车速为阈值车速以下并且检测有障碍物的状况下，若加速踏板操作量为阈值操作量以上，则判定为驾驶员将加速踏板误以为其它的驾驶操作器而实施了操作的误操作状态，并执行上述误操作控制。专利文献1：日本特开2019-23021号公报专利文献2：日本特开2013-129228号公报对能够执行上述的“跟随行车距离控制和误操作控制”双方的车辆控制装置(以下，称为“研究装置”。)进行研究。若在研究装置正执行跟随行车距离控制时前车减速，则本车也减速。而且，当在由于该减速本车的车速变为了上述阈值车速以下时检测到障碍物并且加速踏板操作量为阈值操作量以上的情况下，研究装置判定为产生了上述误操作状态，并开始上述误操作控制。若在通过该误操作控制限制本车的驱动力的期间前车开始加速，则上述相对速度Vf(a)的值和上述车距偏差ΔD1的值随着时间经过而分别变大。因此，使用上述(1)式而取得的目标加速度Gtgt也变大。其后，若由于误操作状态结束而误操作控制结束，则研究装置以上述变大后的目标加速度Gtgt使本车一口气加速。这样的急加速给驾驶员带来不协调感的可能性较高。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种防止在误操作控制结束的情况下通过跟随行车距离控制进行急加速，进而防止给驾驶员带来不协调感的车辆控制装置。本专利技术的车辆控制装置(以下，也称为“本专利技术装置”。)具备：操作量检测传感器(22)，检测本车的驾驶员为了使上述本车加速而操作的加速操作器(22a)的操作量(AP)；物体检测传感器(11、12、14、15)，检测上述本车的前方的物体；以及控制装置(10、20、26、30、36)，在未执行跟随行车距离控制与误操作控制的任意一个的情况下，使作为基于上述操作量的驱动力的正常操作时驱动力作用于上述本车。并且，上述控制装置构成为：在从规定的跟随行车距离控制开始条件成立的时刻开始(步骤410“是”)到规定的跟随行车距离控制结束条件成立的时刻(步骤450“是”)为止的期间，执行使用于使上述本车的加速度与跟随行车距离用目标加速度(ACC_Gtgt)一致的驱动力作用于上述本车的上述跟随行车距离控制(步骤435、步骤440)，其中，上述物体检测传感器检测出的作为位于上述本车的前方的车辆的前车与上述本车之间的行车距离、同目标行车距离的差值越大，则上述跟随行车距离用目标加速度(ACC_Gtgt)的值越大，在上述跟随行车距离控制开始条件成立的时刻以后并且上述跟随行车距离控制结束条件成立之前(步骤405“否”)，当误操作开始条件成立的、即在产生了上述驾驶员误以为上述加速操作器是其它的驾驶操作器而实施了操作的误操作状态时成立的情况下(步骤510“是”、步骤515“是”、步骤520“是”、步骤525)，即使上述跟随行车距离控制结束条件不成立，也结束上述跟随行车距离控制(步骤445“否”、步骤455)，在从上述误操作开始条件成立的时刻开始到上述误操作状态结束时成立的误操作结束条件成立的时刻为止的期间，执行使比上述正常操作时驱动力小的驱动力作用于上述本车的上述误操作控制(步骤530、步骤535)。上述车辆控制装置还具备检测上述本车的车速的车速检测传感器(32)，上述控制装置构成为：在接受了来自上述驾驶员的用于请求开始上述跟随行车距离控制的开始操作的输入的情况下(步骤410“是”)，判定为上述跟随行车距离控制开始条件成立，在接受了来自上述驾驶员的用于请求结束上述跟随行车距离控制的结束操作的输入的情况下(步骤450“是”)，判定为上述跟随行车距离控制结束条件成立，在上述车速为阈值速度以下(步骤510“是”)并且上述物体位于上述车辆的周边的规定区域(步骤515“是”)的状况下，在上述操作量变为了第1阈值操作量以上的情况下(步骤520“是”)，判定为上述误操作开始条件成立，在上述误操作开始条件暂时成立后，在上述操作量变为了比上述第1阈值操作量小的第2阈值操作量以下的情况下(步骤540“是”)，判定为上述误操作结束条件成立。若在执行误操作控制的期间不结束而执行跟随行车距离控制，则行车距离与目标行车距离的差值变大，从而在误操作控制结束的情况下本车以较大的跟随行车距离用目标加速度急加速。根据本专利技术装置，若误操作控制开始，则即使跟随行车距离控制结束条件不成立，跟随行车距离控制也结束。由此，能够防止在误操作控制结束的情况下本车急加速，进而能够防止给驾驶员带来不协调感。此外，在上述说明中，为了帮助专利技术的理解，对于与后述的实施方式对应的专利技术的结构，用括弧添加有在该实施方式中使用的名称和/或附图标记。然而，专利技术的各结构要素并不限定于由上述名称和/或附图标记规定的实施方式。根据边参照以下的附图边进行叙述的本专利技术的实施方式的说明，容易理解本专利技术的其他的目的、其他的特征以及附带的优点。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的车辆控制装置(本控制装置)的概略系统结构图。图2是用于对图1所示的毫米波雷达装置、照相机装置、激光雷达装置以及声呐装置配设于本车的配设位置进行说明的本车的俯视图。图3是用于对本控制装置的处理的概要进行说明的时间图。图4是表示图1所示的控制ECU的CPU执行的例程的流程图。图5是表示图1所示的控制ECU的CPU执行的例程的流程图。附图标记说明10…车辆控制ECU(控制ECU)；11…毫米波雷达装置；12…照相机装置；13…跟随行车距离控制(ACC)操作开关；14…激光雷达装置；15…声呐装置；20…发动机ECU；22…加速踏板操作量传感器；22a…加速踏板；24…发动机传感器；26…发动机致动器；28…驱动装置(内燃机)；30…制动ECU；32…车轮速度传感器；34…制动踏板操作量传感器；34a…制动踏板；36…制动致动器。具体实施方式本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆控制装置(以下，称为“本控制装置”。)搭载于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n操作量检测传感器，检测本车的驾驶员为了使所述本车加速而操作的加速操作器的操作量；/n物体检测传感器，检测所述本车的前方的物体；以及/n控制装置，在未执行跟随行车距离控制与误操作控制的任意一个的情况下，使作为基于所述操作量的驱动力的正常操作时驱动力作用于所述本车，/n所述控制装置构成为：/n在从规定的跟随行车距离控制开始条件成立的时刻开始到规定的跟随行车距离控制结束条件成立的时刻为止的期间，执行使用于使所述本车的加速度与跟随行车距离用目标加速度一致的驱动力作用于所述本车的所述跟随行车距离控制，其中，所述物体检测传感器检测出的作为位于所述本车的前方的车辆的前车与所述本车之间的行车距离、同目标行车距离的差值越大，所述跟随行车距离用目标加速度的值越大，/n在所述跟随行车距离控制开始条件成立的时刻以后并且所述跟随行车距离控制结束条件成立之前，当误操作开始条件成立的情况下，即使所述跟随行车距离控制结束条件不成立，也结束所述跟随行车距离控制，其中，所述误操作开始条件在产生了所述驾驶员误以为所述加速操作器是其它的驾驶操作器而实施了操作的误操作状态时成立，/n在从所述误操作开始条件成立的时刻开始到所述误操作状态结束时成立的误操作结束条件成立的时刻为止的期间，执行使比所述正常操作时驱动力小的驱动力作用于所述本车的所述误操作控制。/n...

【技术特征摘要】
20190325 JP 2019-0566531.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
操作量检测传感器，检测本车的驾驶员为了使所述本车加速而操作的加速操作器的操作量；
物体检测传感器，检测所述本车的前方的物体；以及
控制装置，在未执行跟随行车距离控制与误操作控制的任意一个的情况下，使作为基于所述操作量的驱动力的正常操作时驱动力作用于所述本车，
所述控制装置构成为：
在从规定的跟随行车距离控制开始条件成立的时刻开始到规定的跟随行车距离控制结束条件成立的时刻为止的期间，执行使用于使所述本车的加速度与跟随行车距离用目标加速度一致的驱动力作用于所述本车的所述跟随行车距离控制，其中，所述物体检测传感器检测出的作为位于所述本车的前方的车辆的前车与所述本车之间的行车距离、同目标行车距离的差值越大，所述跟随行车距离用目标加速度的值越大，
在所述跟随行车距离控制开始条件成立的时刻以后并且所述跟随行车距离控制结束条件成立之前，当误操作开始条件成立的情况下，即使所述跟随行车距离控制结束条件不成立，也结束所述跟随...

【专利技术属性】
技术研发人员：新保祐人，星川佑磨，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP