一种新型单自由度二指耦合夹持机械手制造技术

本发明专利技术提供一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，包括支架、舵机、齿轮机构、以及两个对称设置的夹持手臂，所述的舵机设置在支架上，并且所述的舵机通过齿轮机构与两个所述的夹持手臂连接，两个所述的夹持手臂上设置相应的连杆机构。本发明专利技术采用单舵机耦合对称式夹持的方法，相对于灵巧手方案来说，其控制难度大大降低；同时，相对单自由度的简单机械爪方案来说，在同等的抓取范围内缩小了体积，且更加灵活；本发明专利技术使用了平行四连杆机构和反向四连杆机构，简单有效的进行动力学传动，能精确地进行物体的抓取；本发明专利技术单舵机对称式设计，有效较少自由度而又不失适用性，降低成本和加工工艺，是一款适用性较强的夹持机械手。

【技术实现步骤摘要】
一种新型单自由度二指耦合夹持机械手
本专利技术涉及机械手，尤其是一种新型单自由度二指耦合夹持机械手。
技术介绍
二自由度机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。二自由度机械手在抓取工件时，通常是模拟人手的抓取动作，通过二自由度机械手手指配合二自由度机械手手掌从外部夹持住工件的外表面，从而实现对工件的抓取及卸料。但是这些现有机械爪要么设计过于简单，使得尺寸大，夹持宽度范围小，功能单一，要么过于复杂，使得价格昂贵，自由度过多，控制设计难度过大。而单自由度的机械爪，尺寸比较大，灵活性差，不能适用多种抓取场合。换场合时必须更换对应的机械爪。使得增加了更换机械爪的人力和时间成本。多自由度的灵巧手，机械设计复杂，自由度多，控制部分难度增大，使得增加了加工难度和经济成本等。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，其特征在于：包括支架、舵机、齿轮机构、以及两个对称设置的夹持手臂，两个所述的夹持手臂上设置相应的连杆机构，所述的连杆机构为平行四连杆结构和反向四连杆结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，其特征在于：包括支架、舵机、齿轮机构、以及两个对称设置的夹持手臂，两个所述的夹持手臂上设置相应的连杆机构，所述的连杆机构为平行四连杆结构和反向四连杆结构。


2.根据权利要求1所述的一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，其特征在于：所述的舵机通过多个螺钉设置在支架上，并且所述的舵机与齿轮机构连接。


3.根据权利要求1所述的一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，其特征在于：所述的齿轮机构包括一电机齿轮和两个手臂齿轮，所述的电机齿轮设置在舵机的电机轴上并与其中一个手臂齿轮齿合，该手臂齿轮与另一个手臂齿轮齿合，两个所述的手臂齿轮分别与两个夹持手臂连接。


4.根据权利要求1所述的一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，其特征在于：所述的夹持手臂包括指近节、指中节、指末节，所述的指近节一端通过一连接轴设置在支架盖上，并且所述的指近节上设置有一手臂齿轮，该手臂齿轮分别与电机齿轮和另一手臂齿轮齿合；
所述的指近节的另一端通过一连接轴与指中节的一端连接，所述的指中节另一端通过一连接轴与指末节连接。


5.根据权利要求4所述的一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，其特征在于：所述的手臂齿轮通过螺钉固定在指近节上，并通过所述的手臂齿轮的转动带动指近节转动。


6...

【专利技术属性】
技术研发人员：江励，熊达明，唐黎明，刘乐章，龙周，陈晓波，汤健华，黄辉，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44